【技术实现步骤摘要】
自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质
本专利技术涉及自动驾驶仿真
，尤其涉及一种自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质。
技术介绍
在仿真模拟中，需要为自动驾驶车辆构建仿真场景。现阶段，自动驾驶场景主要依赖人工编辑和路上采集，效率低下，且受限于采集地，使仿真结果可能不准确。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动驾驶场景的生成方法、装置和存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本专利技术实施例提供了一种自动驾驶场景的生成方法，包括：将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将所述交通路网信息和所述随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；根据行人行为判别器，对所述初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对所述初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据所述第一判别结果和所述第二判别结果，获得综合判别值；如果所述综合判别值不符合预设条件，则调整所述行人行为生成器和障碍...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶场景的生成方法，其特征在于，包括：/n将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将所述交通路网信息和所述随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；/n根据行人行为判别器，对所述初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对所述初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据所述第一判别结果和所述第二判别结果，获得综合判别值；/n如果所述综合判别值不符合预设条件，则调整所述行人行为生成器和障碍车行为生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别步骤，直至所述综合判别值符合所述预设条件，完成对所述行...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶场景的生成方法，其特征在于，包括：
将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将所述交通路网信息和所述随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；
根据行人行为判别器，对所述初始行人轨迹的真实度进行判别，以获得第一判别结果；根据障碍车行为判别器，对所述初始障碍车轨迹的真实度进行判别，以获得第二判别结果；根据所述第一判别结果和所述第二判别结果，获得综合判别值；
如果所述综合判别值不符合预设条件，则调整所述行人行为生成器和障碍车行为生成器的参数后，重新执行生成步骤和判别步骤，直至所述综合判别值符合所述预设条件，完成对所述行人行为生成器和所述障碍车行为生成器的训练。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据训练好的行人行为生成器和训练好的障碍车行人生成器，分别生成仿真行人轨迹和仿真障碍车轨迹；
根据所述仿真行人轨迹、所述仿真障碍车轨迹、所述交通路网信息、所述随机定位点和主车的位置，生成针对所述主车的传感器数据。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述仿真行人轨迹、所述仿真障碍车轨迹、所述交通路网信息、所述随机定位点和主车的位置，生成针对所述主车的传感器数据，包括：
根据所述仿真行人轨迹、所述仿真障碍车轨迹、所述交通路网信息、所述随机定位点和主车的位置，获得针对所述主车的不包含噪声的传感器数据；
将传感器参数、光照参数、天气参数和所述不包含噪声的传感器数据输入传感器噪声生成器，以生成包含噪声的传感器数据。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：
根据训练好的行人行为生成器和训练好的障碍车行人生成器，分别生成第一仿真行人轨迹和第一仿真障碍车轨迹；
根据所述第一仿真行人轨迹和所述第一仿真障碍车轨迹，确定自动驾驶子场景的起点；
将所述起点和所述交通路网信息输入所述训练好的行人行为生成器，以生成第二仿真行人轨迹；
将所述起点和所述交通路网信息输入所述训练好的障碍车行为生成器，以生成第二仿真障碍车轨迹。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：
根据所述第二仿真行人轨迹、所述第二仿真障碍车轨迹、所述交通路网信息、所述起点和主车的位置，获得针对所述主车的不包含噪声的传感器数据；
将传感器参数、光照参数、天气参数和所述不包含噪声的传感器数据输入传感器噪声生成器，以生成包含噪声的传感器数据。
6.一种自动驾驶场景的生成装置，其特征在于，包括：
第一生成模块，用于将交通路网信息和随机定位点输入行人行为生成器，以生成初始行人轨迹；将所述交通路网信息和所述随机定位点输入障碍车行为生成器，以生成初始障碍车轨迹；
判别模块，用于根据行人行为判别器，对所述初始...
【专利技术属性】
技术研发人员：张连城，郭正东，毛继明，董芳芳，
申请(专利权)人：百度在线网络技术北京有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11
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