一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提出一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，涉及自动驾驶领域。具体实现方案为：获取预设时间段内包含障碍目标的多个视频帧；对该多个视频帧进行分析，得到障碍目标在该预设时间段内的历史移动轨迹；将该历史移动轨迹输入预先训练的轨迹预测模型，得到障碍目标的至少一个预测移动轨迹；利用自动驾驶车辆的规划轨迹及至少一个预测移动轨迹进行碰撞检测。本申请实施例能够提高碰撞检测的准确性。

A collision detection method, device, electronic equipment and storage medium

The embodiment of the application provides a collision detection method, device, electronic equipment and storage medium, which relates to the field of automatic driving. The specific implementation scheme is as follows: obtain multiple video frames containing obstacle targets in the preset time period; analyze the multiple video frames to obtain the historical moving track of obstacle targets in the preset time period; input the historical moving track into the track prediction model trained in advance to obtain at least one predicted moving track of obstacle targets; use the planning track of automatic driving vehicle And at least one predicted moving track for collision detection. The embodiment of the application can improve the accuracy of collision detection.

【技术实现步骤摘要】
一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质
本申请涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
随着自动驾驶技术的兴起，以自动驾驶车辆为研究对象的运动路径规划问题越来越受到重视。而避障路径规划是自动驾驶车辆的关键部分，对自动驾驶车辆的研究具有重大意义。在自动驾驶车辆行驶过程中，准确地避开障碍物是基本要求。一个好的碰撞检测及避障路径规划算法可以安全实时地避开障碍物，且具有较高的乘坐舒适性，从而提高出行效率。目前，传统的自动驾驶在碰撞检测及避障过程中一般采用几何位置重叠、卡尔曼滤波(KalmanFilter)等技术，这些技术的缺点是准确率低，可能会导致车辆频繁急刹，影响乘客乘坐体验和道路行驶安全。
技术实现思路
本申请实施例提供一种碰撞检测方法、装置、电子设备及存储介质，以解决现有技术中的一个或多个技术问题。第一方面，本申请实施例提供了一种碰撞检测方法，包括：获取预设时间段内包含障碍目标的多个视频帧；对该多个视频帧进行分析，得到障碍目标在该预设时间段内的历史移动轨迹；<本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：/n获取预设时间段内包含障碍目标的多个视频帧；/n对所述多个视频帧进行分析，得到所述障碍目标在所述预设时间段内的历史移动轨迹；/n将所述历史移动轨迹输入预先训练的轨迹预测模型，得到所述障碍目标的至少一个预测移动轨迹；/n利用自动驾驶车辆的规划轨迹及所述至少一个预测移动轨迹进行碰撞检测。/n

【技术特征摘要】
1.一种碰撞检测方法，其特征在于，包括：
获取预设时间段内包含障碍目标的多个视频帧；
对所述多个视频帧进行分析，得到所述障碍目标在所述预设时间段内的历史移动轨迹；
将所述历史移动轨迹输入预先训练的轨迹预测模型，得到所述障碍目标的至少一个预测移动轨迹；
利用自动驾驶车辆的规划轨迹及所述至少一个预测移动轨迹进行碰撞检测。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述多个视频帧进行分析，得到所述障碍目标在所述预设时间段内的历史移动轨迹，包括：
分别将各个所述视频帧转换为三维图像；
利用各个所述三维图像，定位所述障碍目标在各个视频帧中的空间位置；
利用各个所述空间位置及各个视频帧的采集时间，确定所述障碍目标在各个视频帧中的移动速度及移动方向；
利用所述移动速度及移动方向，确定所述障碍目标在所述预设时间段内的历史移动轨迹。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述轨迹预测模型采用多个样本数据训练得到；所述样本数据为与所述障碍目标的类别相同的其他障碍目标的移动轨迹。


4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，
所述利用自动驾驶车辆的规划轨迹及所述至少一个预测移动轨迹进行碰撞检测，包括：在所述至少一个预测移动轨迹与所述规划轨迹之间的最短距离小于预设阈值的情况下，判定存在碰撞风险；
所述方法还包括：在判定存在碰撞风险的情况下，根据所述至少一个预测移动轨迹，对所述规划轨迹进行修改。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述至少一个预测移动轨迹，对所述规划轨迹进行修改，包括：
利用所述至少一个预测移动轨迹确定安全范围，所述安全范围为与所述自动驾驶车辆的车头位置衔接、并且排除所述至少一个预测移动轨迹的范围；
在所述安全范围内对所述规划轨迹进行修改。


6.一种碰撞检测装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取预设时间段内包含障碍目标的多个视频帧；
分析模块，...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱晓星，王成法，孙勇义，
申请(专利权)人：百度国际科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44