【技术实现步骤摘要】
一种基于视觉的工业运输无人车
本专利技术涉及一种用于工业运输的无人车，即在工业4.0生产中担任运输，物流的工作。本专利技术可作为一种控制思想及控制算法的研究工具，可用于物流园，港口，快递仓等需要高频率，高数量的运输领域的研究。技术背景机器视觉与图像处理一直是一种较为复杂的学科，具有干扰大，稳定性差等特点。而工业运输无人车的运用一直是诸多学者们的研究热点。本专利技术作为将无人运输车与图像处理相结合，基于视觉的无人运输车，能够作为一个研究的新思想与新的领域。现如今大多数的工业运输无人车都是采用磁条导引作为循迹方式。这种循迹方式的缺点是，速度很难提高，因为一旦提高速度，无人车将不能在指定的工位准确停车或者因为磁条的失效导致循迹失败等诸多问题，并且一个大型物流园如果采用磁条导引的工业运输无人车，因磁条易损坏，从而导致每年的磁条消耗量非常之高，非常不经济环保。而本专利作为一种基于视觉的工业运输无人车，其优点是循迹的线条更换简易，成本低，并且可根据任务需要随意更改运输车循迹路线。本专利通常分为摄像头感知部分，...
【技术保护点】
1.一种基于视觉的工业运输无人车，其特征在于，包括以PLC为主的执行系统，以PC机为环境的图像处理程序，该工业运输无人车能够在无人干预的情况下，通过摄像头采集图像，经路由器传送给PC机之后进行图像处理，角度计算的算法，得到左右两个电机的转速值，然后传送回PLC中，经PLC进而控制电机的转速，从而达到该工业运输无人车能够按照预设轨迹前进，并且到达指定工作位进行工作。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于视觉的工业运输无人车，其特征在于，包括以PLC为主的执行系统，以PC机为环境的图像处理程序，该工业运输无人车能够在无人干预的情况下，通过摄像头采集图像，经路由器传送给PC机之后进行图像处理，角度计算的算法，得到左右两个电机的转速值，然后传送回PLC中，经PLC进而控制电机的转速，从而达到该工业运输无人车能够按照预设轨迹前进，并且到达指定工作位进行工作。
2.根据权力要求1所述的一种基于视觉的工业运输无人车的执行系统，其特征在于，执行系统包括一台PLC，两台电机，两个蓄电池，一台逆变器，四个轮胎，一个路由器，一个摄像头，两个蓄电池为24V直流电直接给PLC与摄像头供电，经过逆变器之后与电机和路由器相连，路由器与摄像头和PLC相连，摄像头拍摄的图像传送给PC，PLC接收PC发送的信号，PLC与电机相连，控制电机的转速与正反转，两台电机通过电机驱动分别于左右各两个轮胎相连接。
3.根据权力要求1所述的一种基于视觉的工业运输无人车的算法控制系统，其特征在于，算法控制系统包括一台PC机与相应的程序，程序主要为采用OpenCV的函数，通过转换颜色空间得到灰度...
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