一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质技术

本发明专利技术公开了一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质，本发明专利技术的激光雷达盲区补偿方法,包括：获取通过激光雷达扫描的第一扫描范围内的第一图像数据；在智能导航机器根据第一预设规划路线移动后，获取智能导航机器的移动数据；在智能导航机器移动过程中，实时获取通过激光雷达扫描的第二扫描范围内的第二图像数据，结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到激光雷达初始位置盲区图像数据，和/或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据。本发明专利技术能实现激光雷达盲区补偿，且盲区内的效果将跟激光雷达直接扫描的效果相似，成像效果好，可实现高精度的盲区补偿。

A blind area compensation method and storage medium for intelligent navigation machine and lidar

【技术实现步骤摘要】
一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质
本专利技术涉及激光雷达
，具体涉及一种智能导航机器、激光雷达盲区补偿方法及存储介质。
技术介绍
目前市场上的智能导航机器大多采用激光雷达方式来进行智能避障和地图导航。激光雷达，是以发射激光束探测目标的位置、速度等特征量的雷达系统，其工作原理是向目标发射探测信号(激光束),然后将接收到的从目标反射回来的信号(目标回波)与发射信号进行比较,作适当处理后,就可获得目标的有关信息,如目标距离、方位、高度、速度、姿态、甚至形状等参数,从而对飞机、导弹等目标进行探测、跟踪和识别。但由于地理条件、电磁波传播特性、目标速度和雷达本身的原因，造成雷达在某些空域的距离和高度范围内探测不到目标，导致存在雷达有效作用距离内探测不到目标的区域，目前的雷达均有30cm左右的盲区。目前市面上均采用超声或红外测距或视觉测距等方法来补偿近距离的盲区。超声测距、红外测距和视觉测距均可以在一定程度上实现雷达盲区补偿，但是各自均也有自己盲区，而且也存在检测密度不够的问题，而且如果需要在盲区中实现类似雷达测距范围的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能导航机器，其特征在于，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能导航机器，其特征在于，包括激光雷达、工控机和电机驱动板，所述电机驱动板用于驱动智能导航机器移动；所述工控机与电机驱动板连接，以工控机读取电机驱动板驱动智能导航机器移动的移动数据以及工控机通过电机驱动板控制智能导航机器的移动；所述激光雷达与工控机连接。


2.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达通过路由器连接工控机。


3.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达的扫描角度大于或等于270度。


4.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述激光雷达数量至少为两个，且智能导航机器的两侧分别至少设置一激光雷达，以智能导航机器的扫描角度为360度。


5.根据权利要求1所述的智能导航机器，其特征在于，所述移动数据包括智能导航机器移动速度和移动距离信息。


6.一种激光雷达盲区补偿方法,采用如权利要求1-4任一项所述的智能导航机器，其特征在于，包括：
获取通过激光雷达扫描的第一扫描范围内的第一图像数据；所述第一扫描范围为激光雷达初始位置的扫描范围；
在智能导航机器根据第一预设规划路线移动后，获取智能导航机器的移动数据；
在智能导航机器移动过程中，实时获取通过激光雷达扫描的第二扫描范围内的第二图像数据；所述第二扫描范围为移动过程中激光雷达中实时位置的扫描范围；
结合智能导航机器的移动数据，将第一图像数据和第二图像数据进行图像融合，得到激光雷达初始位置盲区图像数据，和/或移动过程中激光雷达实时位置的盲区图像数据。


7.根据权利要求6所述的激光雷达盲区补偿方法，其特征在于，还包括：所述第一图像数据包括第一扫描范围内障碍物的图像数据，所述第一扫描范围内若干障碍物位于智能导航机器根据第一预设规划路线移动后激光雷达的盲区；
结合智能导航机器的移...

【专利技术属性】
技术研发人员：李睿，赖志林，俞锦涛，
申请(专利权)人：广州赛特智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44