【技术实现步骤摘要】
轮足机器人
本技术涉及爬行机器人领域，更具体的说，是一种轮足机器人。
技术介绍
爬行机器人是移动机器人的一种，爬行机器人按仿生学角度来分，可分为:螳螂式爬行机器人、蜘蛛式爬行机器人、蛇形机器人、尺蠖式爬行机器人等，爬行机器人在移动时通过其上的移动支架与地面接触，移动支架在地面上的移动轨迹是一系列离散的足印，移动支架在崎岖不平的路面上可选择最优的支撑点进行支撑，在崎岖的路面上适应性较强，爬行机器人也可在平坦的路面上行走，专利技术人在实现本专利技术的过程中，发现现有的爬行机器人在平坦的地面行走时运动不够匀速、不够平稳。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种轮足机器人，该轮足机器人可在崎岖的路面上及平坦的路面上迅速、平稳的行走。其技术方案如下：轮足机器人，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，所述轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个所述驱动电机与一个所述全向轮相连，所述驱动电机固定于所述机器人主体上，所述足式爬行机构包括多个足支架及多个所述驱动部，所述驱动部固定于所述机器人主...
【技术保护点】
1.轮足机器人，其特征在于，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，所述轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个所述驱动电机与一个所述全向轮相连，所述驱动电机固定于所述机器人主体上，所述足式爬行机构包括多个足支架及多个驱动部，所述驱动部固定于所述机器人主体上，每一个所述驱动部分别与一个所述足支架相连，所述驱动部驱动所述足支架移动，所述驱动部驱动所述足支架向下移动与地面接触后，所述全向轮悬空，所述足式爬行机构带动机器人主体移动，所述驱动部驱动所述足支架向上移动远离地面后，所述轮式爬行机构带动所述机器人主体移动。/n
【技术特征摘要】
1.轮足机器人，其特征在于，包括机器人主体、足式爬行机构及轮式爬行机构，所述轮式爬行机构包括多个全向轮及多个驱动电机，每一个所述驱动电机与一个所述全向轮相连，所述驱动电机固定于所述机器人主体上，所述足式爬行机构包括多个足支架及多个驱动部，所述驱动部固定于所述机器人主体上，每一个所述驱动部分别与一个所述足支架相连，所述驱动部驱动所述足支架移动，所述驱动部驱动所述足支架向下移动与地面接触后，所述全向轮悬空，所述足式爬行机构带动机器人主体移动，所述驱动部驱动所述足支架向上移动远离地面后，所述轮式爬行机构带动所述机器人主体移动。
2.如权利要求1所述轮足机器人，其特征在于，所述轮式爬行机构还包括联轴器，所述驱动电机的驱动主轴通过联轴器与所述全向轮相连，所述驱动电机驱动所述全向轮转动。
3.如权利要求2所述轮足机器人，其特征在于，所述轮式爬行机构还包括电机支架，所述驱动电机固定于所述电机支架上，所述电机支架上设有第一固定孔，所述机器人主体上设有第二固定孔，所述第一固定孔与所述第二固定孔相对应，所述电机支架通过第一固定孔及第二固定孔固定于所述机器人主体上。
4.如权利要求1所述轮足机器人，其特征在于，所述驱动部包括第一舵机、第二舵机及舵机支架，所述第一舵机固定于所述机器人主体上，所述第一舵机与第二舵机之间通过所述舵机支架相连，所述第二舵机与所述足支架相连。
5.如权利要求4所述轮足机器人，其特征在于，所述舵机支架包括连接底板、与连接底板相连的第一连接板及第二连接板，所述第一连接板与所述第二连接板相对，所述第一连接板与所述第二连接板上分别设有第一旋转...
【专利技术属性】
技术研发人员：唐伟杰，李东钦，黄滢波，郭子丹，周靖锡，陈志灏，洪佩珊，杨主新，文豪，
申请(专利权)人：北京理工大学珠海学院，
类型：新型
国别省市：广东;44
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