【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】吸附在物体表面且可沿物体表面行进的装置
本专利技术涉及一种“吸附在物体表面且可沿着表面行进的装置”，其采用可吸附于物体表面的真空吸盘等吸附单元，吸附在例如船体、各种存储罐(tank)、桥梁、管道等的钢构造物，或者各种存储罐、建筑物、水槽、桥梁、管道等混凝土构造物等物体的表面，可沿着该物体表面移动，或者吸附于物体表面且在沿着该物体表面移动的同时，一边喷射表面处理材料等对物体表面施加作用，或者进行物体表面的检查等从物体表面得到信息的作业。
技术介绍
作为这种公知技术，已知有本专利技术的专利技术人提出的日本专利第2689127号公报记载的“吸附于壁面且可沿着壁面移动的装置”、日本专利第2805614号公报记载的“吸附于壁面且可沿着壁面移动的装置”。这些装置，具备：装置主体；安装于该装置主体的作为移动机构的车轮；与该装置主体连接且其自由端部与物体表面接触的负压吸附密封件，该负压吸附密封件以与物体表面垂直的旋转轴作为轴线进行旋转；用于将由该装置主体、该物体表面以及该负压吸附密封件组成的减压区域的内部的流体向外部排出的负压生成机构；如果...
【技术保护点】
1.一种吸附于物体表面且可沿着物体表面行进的装置，其特征在于，/n将与物体表面平行且彼此正交的轴称作X轴以及Y轴，将与物体表面正交的轴称作Z轴，所述装置至少由如下部件构成：/n在负压的作用下吸附于物体表面的吸附单元；/nY轴往返运动单元，在所述吸附单元的朝向其移动方向的左侧和右侧分别配置1个所述Y轴往返运动单元，且所述Y轴往返运动单元能够在所述移动的方向的前后方向即Y轴方向上，在任意时刻进行往返运动；/nZ轴往返运动单元，分别安装在各个所述Y轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；/n复动脚部件，分别安装在各个所述Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向...
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20170821 JP 2017-1586821.一种吸附于物体表面且可沿着物体表面行进的装置，其特征在于，
将与物体表面平行且彼此正交的轴称作X轴以及Y轴，将与物体表面正交的轴称作Z轴，所述装置至少由如下部件构成：
在负压的作用下吸附于物体表面的吸附单元；
Y轴往返运动单元，在所述吸附单元的朝向其移动方向的左侧和右侧分别配置1个所述Y轴往返运动单元，且所述Y轴往返运动单元能够在所述移动的方向的前后方向即Y轴方向上，在任意时刻进行往返运动；
Z轴往返运动单元，分别安装在各个所述Y轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
复动脚部件，分别安装在各个所述Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
第2Z轴往返运动单元，安装在所述吸附单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；和
第2复动脚部件，分别安装在各个所述第2Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向在任意时刻进行往返运动，
所述吸附于物体表面的装置通过循环执行下列第1～第4步骤，沿着物体表面间歇行进：
使吸附于物体表面的装置沿着物体表面向Y轴方向行进的第1步骤，在复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面，且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面这样的原始状态下，在复动脚部件保持背离物体表面的状态，且第2复动脚部件保持被强烈按压向物体表面的状态下，通过驱动Y轴往返运动单元，使得复动脚部件向装置的行进方向移动；
第2步骤，复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面，且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面；
第3步骤，在复动脚部件保持被强烈按压向物体表面的状态、且第2复动脚部件保持背离物体表面的状态下，通过驱动Y轴往返运动单元，使得吸附于物体表面的吸附单元向装置的行进方向移动；
第4步骤，复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面，且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面，返回到即将执行所述第1步骤之前的状态、即原始状态。
2.一种吸附于物体表面且可沿着物体表面行进的装置，其特征在于，
将与物体表面平行且彼此正交的轴称作X轴以及Y轴，将与物体表面正交的轴称作Z轴，所述装置至少由如下部件构成：
在负压的作用下吸附于物体表面的吸附单元；
Y轴往返运动单元，在所述吸附单元的朝向其移动方向的左侧和右侧分别配置1个所述Y轴往返运动单元，且所述Y轴往返运动单元能够在所述移动的方向的前后方向即Y轴方向上在任意时刻进行往返运动；
Z轴往返运动单元，分别安装在各个所述Y轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
复动脚部件，分别安装在各个所述Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
第2Z轴往返运动单元，安装在所述吸附单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
第2复动脚部件，分别安装在各个所述第2Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向在任意时刻进行往返运动；
作用装置或检查装置，所述作用装置对物体表面施加作用，所述作用包括表面处理材料的喷射，所述检查装置从物体表面获得信息，包括进行物体表面的检查；和
第2X轴往返运动单元，其使所述作用装置或者所述检查装置沿着物体表面、在与吸附单元的移动方向交叉的方向上进行往返运动，
所述吸附于物体的表面的装置，通过执行使所述作用装置或者所述检查装置沿着物体表面扫描，且使吸附于物体表面的装置沿着物体表面向Y轴方向行进的步骤，即循环执行下列第1～第4步骤，以使对物体表面施加作用的同时或者从物体表面获取信息的同时，沿着物体表面进行间歇行进：
第1步骤，在复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面，且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面这样的原始状态下，通过第2X轴往返运动单元的驱动，使得所述作用装置或者检查装置进行去程或者返程的扫描，并且在复动脚部件保持背离物体表面的状态，且第2复动脚部件保持被强烈按压向物体表面的状态下，通过驱动Y轴往返运动单元，使得复动脚部件向装置的行进方向移动；
第2步骤，复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面，并且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面；
第3步骤，在复动脚部件保持被强烈按压向物体表面的状态、且第2复动脚部件保持背离物体表面的状态下，通过驱动Y轴往返运动单元，使得吸附单元以及作用装置或者检查装置向装置的行进方向移动，
第4步骤，复动脚部件在Z轴往返运动单元的作用下背离物体表面，且第2复动脚部件在第2Z轴往返运动单元的作用下被强烈按压向物体表面，由此返回至即将执行所述第1步骤之前的状态即原始状态。
3.根据权利要求1或2所述的吸附于物体表面且可沿着物体表面行进的装置，其特征在于，
还包括将吸附单元和2个Y轴往返运动单元之间进行连接的连接机构，其包括具有与物体表面正交的旋转轴的旋转式连接机构，使得所述2个Y轴往返运动单元能够以所述连接机构为中心沿着物体表面旋转。
4.一种吸附于物体表面且可沿着物体表面行进的装置，其特征在于，
将与物体表面平行且相互正交的轴称作X轴以及Y轴，将与物体表面正交的轴称作Z轴，所述装置至少由如下部件构成：
在负压的作用下吸附于物体表面的吸附单元；
Y轴往返运动单元，在所述吸附单元的朝向其移动方向的左侧和右侧分别配置1个所述Y轴往返运动单元，且所述Y轴往返运动单元能够在所述移动的方向的前后方向即Y轴方向上在任意时间进行往返运动；
Z轴往返运动单元，分别安装在各个所述Y轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时刻进行往返运动；
复动脚部件，分别安装在各个所述Z轴往返运动单元上，并且能够在Z轴方向上在任意时...
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