自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质。该自动驾驶车辆的自动驾驶方法，包括：获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；根据车辆位置信息，确定自动驾驶车辆所在的目标车道；根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息，以使自动驾驶车辆依据通行状态信息进行自动驾驶；其中，车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态。根据本发明专利技术实施例，能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生。

Automatic driving method, device, equipment and storage medium of automatic driving vehicle

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、设备及存储介质
本专利技术属于自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质。
技术介绍
目前，在自动驾驶相关技术中，路口(比如，十字路口、三岔路口等)任一道路上的所有自动驾驶车辆，根据前方信号灯的变化，进行同样的行驶操作。也就是说，该道路上所有车道上的自动驾驶车辆，根据前方信号灯的变化进行继续行驶操作或暂停行驶操作。例如，某路口的一条道路划分有三个车道(分别为左车道、中间车道和右车道)，每个车道均有自动驾驶车辆。当交通信号灯为简单的红色、黄色、绿色三个无图案圆形组成的一组灯指导通行时。自动驾驶车辆无法及时准确地辨认所处车道的通行状态，易造成行驶缓慢，停滞甚至违反交通法规的变道、通行混乱，进而导致自动驾驶车辆的道路通行效率低下、安全事故频发。因此，如何能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生是本领域技术人员亟需解决的技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生。第一方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，方法包括：获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；根据车辆位置信息，确定自动驾驶车辆所在的目标车道；根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息，以使自动驾驶车辆依据通行状态信息进行自动驾驶；其中，车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态。可选地，在根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息之前，方法还包括：获取样本路口数据和样本车道数据；根据样本路口数据和样本车道数据，确定样本路口和样本车道的路口车道映射关系信息；基于样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息；利用路口车道映射关系信息和路口信号灯映射关系信息，生成车道信号灯映射关系信息，能够获取更加精确的车道信号灯映射关系信息。可选地，基于样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息，包括：根据样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口对应的样本信号灯；获取样本信号灯的信号灯相位信息和配时表；基于样本路口数据、信号灯相位信息和配时表，确定路口信号灯映射关系信息，能够更加精确地确定路口信号灯映射关系信息。可选地，获取样本信号灯的信号灯相位信息和配时表，包括：采集样本信号灯播发的实时信息；解析实时信息，获取信号灯相位信息和配时表，能够获取更加精确的信号灯相位信息和配时表。可选地，获取样本路口数据和样本车道数据，包括：获取预设地图软件数据库中的样本路口数据和样本车道数据；和/或，控制传感器实时采集样本路口数据和样本车道数据，能够获取更加精确的样本路口数据和样本车道数据。可选地，利用路口车道映射关系信息和路口信号灯映射关系信息，生成车道信号灯映射关系信息之后，还包括：根据样本车道的实时路况信息，调整车道信号灯映射关系信息，能够适用于更多的实际场景。可选地，获取自动驾驶车辆的车辆位置信息，包括：获取卫星发送的自动驾驶车辆的第一位置信息；基于预设精确位置，确定第一位置信息的误差数据；根据误差数据，修正第一位置信息，确定车辆位置信息，能够获取更加精确的车辆位置信息。第二方面，提供了一种自动驾驶车辆的自动驾驶装置，装置包括：车辆位置信息获取模块，用于获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；目标车道确定模块，用于根据车辆位置信息，确定自动驾驶车辆所在的目标车道；通行状态信息确定模块，用于根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息，以使自动驾驶车辆依据通行状态信息进行自动驾驶；其中，车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态。可选地，该自动驾驶车辆的自动驾驶装置还包括：数据获取模块，用于获取样本路口数据和样本车道数据；路口车道映射关系信息确定模块，用于根据样本路口数据和样本车道数据，确定样本路口和样本车道的路口车道映射关系信息；路口信号灯映射关系信息确定模块，用于基于样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息；车道信号灯映射关系信息生成模块，用于利用路口车道映射关系信息和路口信号灯映射关系信息，生成车道信号灯映射关系信息。可选地，路口信号灯映射关系信息确定模块，包括：样本信号灯确定子模块，用于根据样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口对应的样本信号灯；信号灯相位信息和配时表获取子模块，用于获取样本信号灯的信号灯相位信息和配时表；路口信号灯映射关系信息确定子模块，用于基于样本路口数据、信号灯相位信息和配时表，确定路口信号灯映射关系信息。可选地，信号灯相位信息和配时表获取子模块，包括：实时信息采集单元，用于采集样本信号灯播发的实时信息；信号灯相位信息和配时表获取单元，用于解析实时信息，获取信号灯相位信息和配时表。可选地，数据获取模块，包括：第一数据获取子模块，用于获取预设地图软件数据库中的样本路口数据和样本车道数据；和/或，第二数据获取子模块，用于控制传感器实时采集样本路口数据和样本车道数据。可选地，该自动驾驶车辆的自动驾驶装置还包括：车道信号灯映射关系信息调整模块，用于根据样本车道的实时路况信息，调整车道信号灯映射关系信息。可选地，车辆位置信息获取模块，包括：第一位置信息获取子模块，用于获取卫星发送的自动驾驶车辆的第一位置信息；误差数据确定子模块，用于基于预设精确位置，确定第一位置信息的误差数据；车辆位置信息确定子模块，用于根据误差数据，修正第一位置信息，确定车辆位置信息。第三方面，提供了一种电子设备，电子设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现第一方面的自动驾驶车辆的自动驾驶方法。第四方面，提供了一种计算机存储介质，计算机存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的自动驾驶车辆的自动驾驶方法。本专利技术实施例的自动驾驶车辆的自动驾驶方法、装置、电子设备及计算机存储介质，能够避免自动驾驶车辆在道路路口行驶出现混乱，进而提高自动驾驶车辆的道路通行效率和减少安全事故的发生。该自动驾驶车辆的自动驾驶方法根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定目标车道的通行状态信息。由于车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，信号灯反映车道不同时刻的通行状态，自动驾本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：/n获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；/n根据所述车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆所在的目标车道；/n根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息，以使所述自动驾驶车辆依据所述通行状态信息进行自动驾驶；其中，所述车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，所述信号灯反映所述车道不同时刻的通行状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取自动驾驶车辆的车辆位置信息；
根据所述车辆位置信息，确定所述自动驾驶车辆所在的目标车道；
根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息，以使所述自动驾驶车辆依据所述通行状态信息进行自动驾驶；其中，所述车道信号灯映射关系信息表征车道和信号灯之间的对应关系，所述信号灯反映所述车道不同时刻的通行状态。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，在根据预设的车道信号灯映射关系信息，确定所述目标车道的通行状态信息之前，所述方法还包括：
获取样本路口数据和样本车道数据；
根据所述样本路口数据和所述样本车道数据，确定样本路口和样本车道的路口车道映射关系信息；
基于所述样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息；
利用所述路口车道映射关系信息和所述路口信号灯映射关系信息，生成所述车道信号灯映射关系信息。


3.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述基于所述样本路口数据和预设高精度地图，确定样本路口和样本信号灯的路口信号灯映射关系信息，包括：
根据所述样本路口数据和所述预设高精度地图，确定所述样本路口对应的样本信号灯；
获取所述样本信号灯的信号灯相位信息和配时表；
基于所述样本路口数据、所述信号灯相位信息和所述配时表，确定所述路口信号灯映射关系信息。


4.根据权利要求3所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取所述样本信号灯的信号灯相位信息和配时表，包括：
采集所述样本信号灯播发的实时信息；
解析所述实时信息，获取所述信号灯相位信息和所述配时表。


5.根据权利要求2所述的自动驾驶车辆的自动驾驶方法，其特征在于，所述获取样本路口数...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝震，李庆建，张健，于明，褚文博，
申请(专利权)人：国汽北京智能网联汽车研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11