输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例涉及一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。该方法的切换轨道设备进行切换轨道，同时执行装置停止运行，只有切换轨道成功后，执行装置才能在切换后的输送轨道上运行，避免执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。

Control method, system and storage medium of transfer track intersection switching track

【技术实现步骤摘要】
输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质
本专利技术涉及送餐系统输送轨道
，尤其涉及一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质。
技术介绍
送餐系统是通过执行装置输送食品的，其中，执行装置包含有机器人、自动轨道运输车(ARV)等运输装置。现有的送餐系统采用控制单元控制执行装置在输送轨道上运行，执行装置在输送轨道上运行过程中，执行装置可以通过本身的障碍物检测功能以达到防止碰撞的目的。当多辆执行装置同时驶向输送轨道上的一个交叉口时，若执行装置的本身无障碍物检测功能失效状态下，执行装置不会在输送轨道上停止运行，因交叉口在切换轨道过程中，输送轨道前方的道路是不通行，因此这会导致输送轨道上的执行装置在交叉口处发生碰撞，严重会导致送餐系统无法正常运行。因此，针对上述情况，如何让送餐系统根据输送轨道路况控制执行装置的运行成为本领域技术人员亟待解决的重要技术问题。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，用于解决现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞的技术问题。为了实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，包括以下步骤：S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。优选地，在所述步骤S3中，控制所述切换轨道设备执行切换轨道操作的步骤包括：S31.根据所述切换轨道设备执行切换轨道操作，判断轨道是否切换成功，若是，执行步骤S32；若否，重新执行所述步骤S31；S32.所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。优选地，所述切换轨道设备信息包括：所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作；所述输送轨道上设置有数个位置坐标点，所述位置坐标点包括：轨道交叉口的位置坐标点和切轨设备位置坐标点。优选地，若所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上或控制所述执行装置在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的之前的所述输送轨道上行驶。优选地，控制所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作的步骤之前包括：S21.获取所述切换轨道设备信息，判断所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定；S22.若是，根据所述执行装置需要行驶的轨道，控制所述切换轨道设备对所述输送轨道上的轨道进行切换；S23.若否，重新执行所述步骤S21。优选地，所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作之前，若所述切换轨道设备与一个所述执行装置绑定，所述输送轨道上运行的其他所述执行装置不再与所述切换轨道设备绑定。优选地，若所述切换轨道设备切换所述输送轨道成功后，所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行，直至所述执行装置运行到位于轨道交叉口的位置坐标点的下一位置坐标点上，所述执行装置与所述切换轨道设备解除绑定。优选地，每个所述位置坐标点的所述输送轨道上设置有感应片，所述执行装置上设置有与所述感应片可信息交换的感应器。本专利技术的实施例还提供一种输送轨道交叉口切换轨道的控制系统，包括：第一采集单元，用于获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；第二采集单元，用于根据当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息，根据所述切换轨道信息获取待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息；第一控制单元，用于根据所述第二采集单元的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备的运行进行切换轨道。优选地，所述第一控制单元通过通信协议或无线传输协议与所述切换轨道设备建立通讯连接。本专利技术实施例还提供一种存储介质，包括：存储器，用于存储计算机程序；处理器，用于执行所述计算机程序时实现如权利要求上述所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤。从以上技术方案可以看出，本专利技术实施例具有的优点：1.该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法通过获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态，对应于切换轨道信息，获取与之对应待执行切换轨道操作的切换轨道设备信息，根据的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，所述切换轨道设备进行切换轨道，只有切换轨道成功后，所述执行装置才能在切换后的所述输送轨道上运行，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞；2.该输送轨道交叉口切换轨道的控制系统通过第一采集单元和第二采集单元获取需要切换轨道信息和执行切换轨道的切换轨道设备信息，第一控制单元控制切换轨道的进行切换轨道，第三采集单元采集到切换轨道设备切换轨道成功后，第二控制单元控制执行装置在切换后的输送轨道上运行，不然第二控制单元控制执行装置停止在切换轨道前的输送轨道上，避免所述执行装置在输送轨道的交叉口上发生碰撞，解决了现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。图1为本专利技术实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤流程图。图2为本专利技术实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备切换轨道前的结构示意图。图3为本专利技术实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备切换轨道后的结构示意图。图4为本专利技术实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法中切换轨道设备在执行切换轨道前的步骤流程图。图5为本专利技术实施例所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制系统的框架图。具体实施方式为使得本专利技术的专利技术目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，下面所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而非全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本专利技术保护的范围。。本申请实施例提供了一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法、系统及存储介质，用于解决现有送餐系统的输送轨道在交叉口切换轨道时执行装置发生碰撞的技术问题。本专利技术实施例提供一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，应用于送餐系统上，如图1所示，图1为该输送轨道交叉口切换轨道的控制方法的步骤流程图。需要说明的是，在送餐系统中，所述输送轨道上的每个交叉口都处于不可通行状态，首先获取所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；/nS2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；/nS3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。/n

【技术特征摘要】
1.一种输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1：获取执行装置的运行信息以及输送轨道上交叉口的当前通行状态；
S2：当所述运行信息与所述当前通行状态不匹配时，生成需要切换轨道信息；
S3：根据所述切换轨道信息，的所述切换轨道设备信息和所述切换轨道信息，控制所述切换轨道设备执行切换轨道的操作。


2.根据权利要求1所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，在所述步骤S3中，控制所述切换轨道设备执行切换轨道操作的步骤包括：
S31.根据所述切换轨道设备执行切换轨道操作，判断轨道是否切换成功，若是，执行步骤S32；若否，重新执行所述步骤S31；
S32.控制所述执行装置在切换后的所述输送轨道上运行。


3.根据权利要求1所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，所述切换轨道设备信息包括：所述切换轨道设备的编码和所述切换轨道设备是否正常工作；
所述输送轨道上设置有数个位置坐标点，所述位置坐标点包括：轨道交叉口的位置坐标点和切轨设备位置坐标点。


4.根据权利要求3所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，若所述切换轨道设备在执行切换轨道操作时，控制所述执行装置停止在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的所述输送轨道上或控制所述执行装置在所述轨道交叉口的位置坐标点位置的之前的所述输送轨道上行驶。


5.根据权利要求3所述的输送轨道交叉口切换轨道的控制方法，其特征在于，控制所述切换轨道设备在执行切换轨道的操作的步骤之前包括：
S21.获取所述切换轨道设备信息，判断所述切换轨道设备是否与所述执行装置绑定；
S22.若是，根据...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨永章，张瑞，陈哲，
申请(专利权)人：广东智源机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44