一种智能仓库车系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种智能仓库车系统，包括主控终端和运输小车，主控终端包括第一MCU、第一无线通讯模块和第一电源模块，第一无线通讯模块与第一MCU电性连接；运输小车包括小车本体、以及设置在小车本体上的第二无线通讯模块、第二MCU、红外对管、压力传感器、电机控制模块以及第二电源模块和电池，第二无线通讯模块与第二MCU电性连接以用接收主控终端的控制命令，红外对管与第二MCU电性连接以用于循迹，压力传感器与第二MCU电性连接以用于反馈车辆载重情况，电机控制模块与第二MCU电性连接以用于控制车辆运动。本实用新型专利技术通过智能仓库车系统实现自动出入库和仓储管理，整个工作过程中不需要过多的人工参与，大大提高了工作效率和节省企业费用。

An intelligent warehouse car system

【技术实现步骤摘要】
一种智能仓库车系统
本技术涉及智能仓储领域，具体的涉及一种智能仓库车系统。
技术介绍
当下社会快递物流行业极其发达，阿里、京东，以及顺丰等快递公司，其仓库遍布中国各地。数量众多的仓库如何高效的运行是个最大的问题，传统的仓储物流功能单一、信息化程度低、大规模仓储物流的运行需要耗费大量人力，很多物流或仓储企业面临招工难用功难，人力成本上升的窘境，以往的人工装载入出库以渐渐不能满足需求。
技术实现思路
为了解决上述问题，本技术的目的是提供一种减少人工参与，自动识别路线进行货物运输，提高运行效率的智能仓库车系统。本技术采用的技术方案是：一种智能仓库车系统，包括：主控终端和运输小车，所述主控终端包括第一MCU、第一无线通讯模块和用于供电的第一电源模块，所述第一无线通讯模块与第一MCU电性连接；所述运输小车包括小车本体、以及设置在小车本体上的第二无线通讯模块、第二MCU、红外对管、压力传感器、电机控制模块以及用于供电的第二电源模块和电池，所述第二无线通讯模块与第二MCU电性连接以用接收主控终端的控制命令，所述红外对管与第二MCU电性连接以用于循迹，所述压力传感器与第二MCU电性连接以用于反馈车辆载重情况，所述电机控制模块与第二MCU电性连接以用于控制车辆运动。进一步的，所述主控终端还包括与第一MCU电性连接的第一时钟模块，所述运输小车还包括与第二MCU电性连接的第二时钟模块。进一步的，所述运输小车还包括与第二MCU电性连接的陀螺仪以用于判断转弯状态。进一步的，所述运输小车还包括触碰传感器，所述触碰传感器安装在小车本体的前端以用于避障。进一步的，所述红外对管为两组，分别安装在小车底部的两侧。进一步的，所述第一MCU、第二MCU的型号为HT66F70A64LFP。进一步的，还包括与主控终端通讯连接的手机，以用于查看运输小车的运行状态。进一步的，所述第一无线通讯模块、第二无线通讯模块皆采用wifi模块。进一步的，所述第一时钟模块、第二时钟模块皆包括高速振荡器和低速振荡器，所述高速振荡器包括外部晶体/陶瓷振荡器、外部RC振荡器和内部8MHzRC振荡器；所述低速振荡器包括外部32.768kHz振荡器和内部32kHz振荡器。进一步的，所述晶体/陶瓷振荡器的两端分别通过电容C1、电容C2接地。本技术的有益效果在于：本技术在运输小车上安装红外对管，主控终端通过无线通讯模块远程控制运输小车的启动，运输小车通过红外对管进行循迹，通过电机控制模块控制运输小车的自动行走，利用红外线在不同颜色的物体表面具有不同的反射强度的特点，在运输小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时发生漫反射，反射光被装在运输小车上的红外接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，小车上的红外接收管接收不到红外光，第二MCU就是否收到反射回来的红外光为依据来确定黑线的位置和小车的行走路线；运输小车上还设置有压力传感器，可以实时获取载重情况，满载时反馈给主控终端控制下一辆运输小车进行运货。本技术通过智能仓库车系统实现自动出入库和仓储管理，整个工作过程中不需要过多的人工参与，大大提高了工作效率和节省企业费用。附图说明图1为本实施例智能仓库车系统的原理框图；图2为本实施例中红外对管的装配示意图；图3为本实施例中压力传感器的原理示意图；图4为本实施例中时钟模块的电路原理图；图5为本实施例智能仓库车系统的运行状态流程图。具体实施方式为详细说明本技术的
技术实现思路
、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图予以说明。如图1所示为本技术的一种智能仓库车系统，其特征在于，包括：主控终端1和运输小车2，一个仓库由多台运输小车2和一台主控终端1组成，主控终端1发送控制命令，运输小车2收到命令后沿地面黑线移动运输货物。主控终端1包括第一MCU11、第一无线通讯模块、第一时钟模块13和用于供电的第一电源模块12，第一时钟模块13、第一无线通讯模块与第一MCU11电性连接。运输小车2包括小车本体20、以及设置在小车本体20上的第二无线通讯模块、第二MCU21、第二时钟模块28、陀螺仪26、红外对管22、压力传感器23、电机控制模块24以及用于供电的第二电源模块25和电池，第二无线通讯模块与第二MCU21电性连接以用接收主控终端1的控制命令，红外对管22与第二MCU21电性连接以用于循迹，压力传感器23与第二MCU21电性连接以用于反馈车辆载重情况，电机控制模块24与第二MCU21电性连接以用于控制车辆运动，陀螺仪26与第二MCU21电性连接以用于判断转弯状态，还包括与第二MCU21电性连接的，触碰传感器27，触碰传感器27安装在小车本体20的前端以用于避障。其中，循迹是指运输小车2在白色地板上循黑线行走，本实施例采用的循迹为红外探测法，如图2所示，红外对管22为两组，分别安装在小车本体20底部的两侧，红外对管包括红外发射管和红外接收管，红外发射管在小车行驶过程中不断地向地面发射红外光，当红外光遇到白色地板时发生漫反射，反射光被装在小车本体20底部的红外接收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，红外接收管接收不到红外光。由此过程来改变红外接收管的输出电压，第二MCU21以电压的变化为依据来执行运输小车2确定有行走的路线。本实施例的避障设计师是采用两台电机转动的差距来实现小车转弯，在执行转弯时，一台电机停止转动，另一台电机转动，根据速度差实线转弯，只有小车触碰到障碍物时，执行转弯，采用触碰传感器27实现转弯的触发条件，根据是否触碰到障碍物转弯路径，本实施例中触碰传感器27也可以替换为超声波。优选的，本实施例中第一MCU11、第二MCU21的型号皆为HT66F70A64LFP，红外对管22的品牌为TELESKY，电机控制模块24的型号为TB6612FNG，触碰传感器27的型号为IF5775，压力传感器23的型号为HX711。其中，第一无线通讯模块、第二无线通讯模块皆采用wifi模块，也可以采用蓝牙模块或者微功率无线模块，wifi模块的型号为ESP8266。其中，第一时钟模块13、第二时钟模块28皆包括三个高速振荡器和两个低速振荡器，高速振荡器包括外部晶体/陶瓷振荡器、外部RC振荡器和内部8MHzRC振荡器；低速振荡器包括外部32.768kHz振荡器和内部32kHz振荡器。使用高速或低速振荡器作为系统时钟的选择是通过设置SMOD寄存器HLCLK位及CKS2～CKS0位决定的，系统时钟可动态选择。高速或低速振荡器的实际时钟源经由配置选项选择。低速或高速系统时钟频率由SMOD寄存器的HLCLK位及CKS2～CKS0位决定的。晶体振荡器直接连接MCU的OSC1和OSC2引脚，产生振荡所需的相移及反馈，无需额外连接其它外部器件。如图3所示，为保证晶体振荡和陶瓷谐振器的振荡频率更精准，晶体/陶瓷振荡器的两端分别通过电容C本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种智能仓库车系统，其特征在于，包括：主控终端(1)和运输小车(2)，所述主控终端(1)包括第一MCU(11)、第一无线通讯模块和用于供电的第一电源模块(12)，所述第一无线通讯模块与第一MCU(11)电性连接；所述运输小车(2)包括小车本体(20)、以及设置在小车本体(20)上的第二无线通讯模块、第二MCU(21)、红外对管(22)、压力传感器(23)、电机控制模块(24)以及用于供电的第二电源模块(25)和电池，所述第二无线通讯模块与第二MCU(21)电性连接以用接收主控终端(1)的控制命令，所述红外对管(22)与第二MCU(21)电性连接以用于循迹，所述压力传感器(23)与第二MCU(21)电性连接以用于反馈车辆载重情况，所述电机控制模块(24)与第二MCU(21)电性连接以用于控制车辆运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种智能仓库车系统，其特征在于，包括：主控终端(1)和运输小车(2)，所述主控终端(1)包括第一MCU(11)、第一无线通讯模块和用于供电的第一电源模块(12)，所述第一无线通讯模块与第一MCU(11)电性连接；所述运输小车(2)包括小车本体(20)、以及设置在小车本体(20)上的第二无线通讯模块、第二MCU(21)、红外对管(22)、压力传感器(23)、电机控制模块(24)以及用于供电的第二电源模块(25)和电池，所述第二无线通讯模块与第二MCU(21)电性连接以用接收主控终端(1)的控制命令，所述红外对管(22)与第二MCU(21)电性连接以用于循迹，所述压力传感器(23)与第二MCU(21)电性连接以用于反馈车辆载重情况，所述电机控制模块(24)与第二MCU(21)电性连接以用于控制车辆运动。


2.根据权利要求1所述的智能仓库车系统，其特征在于：所述主控终端(1)还包括与第一MCU(11)电性连接的第一时钟模块(13)，所述运输小车(2)还包括与第二MCU(21)电性连接的第二时钟模块(28)。


3.根据权利要求1所述的智能仓库车系统，其特征在于：所述运输小车(2)还包括与第二MCU(21)电性连接的陀螺仪(26)以用于判断转弯状态。


4.根据权利要求1所述的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王洪涛，唐聪，裴子安，刘旭程，岳洪伟，陈鹏，
申请(专利权)人：五邑大学，
类型：新型
国别省市：广东;44