【技术实现步骤摘要】
一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法
本专利技术属于汽车
,具体的说是一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法。
技术介绍
SOTIFISO21488是汽车行业的一个新兴概念,由2015年启动ISO标准的制定,全称为Safetyoftheintndedfunction,目前,ISOPAS21448已经以行业规范的形式发布,预计在2021年启用正式的ISO标准。对于自动驾驶系统来说,系统接管车辆控制,即使系统并未发生故障,也可能因为黑盒输出的不确定性导致功能的偏离,造成交通伤害。这类非故障情况下因系统功能不满足预期或者人类合理可见的误用而导致的安全风险就是SOTIF要解决的问题。自动驾驶功能局限可以分为以下几个部分:1:目标场景考虑不周到,系统无法对环境做出正确相应–Perception2:功能逻辑仲裁机制、算法不合理,导致决策出现问题–Decision3:执行机构的输出与理想输出发生偏差,难以完美控制–Execution尽管可能在感知决策执行层面没有任何错误和失效的发生,其他复杂的交通状况和车辆的意外行为依然可能会成为自动驾驶系统的不稳定因素。SOTIF将场景(scenarios)划分为如图1a和图1b所示的4个区间,分别为已知-安全1、已知-不安全2、未知-不安全3和未知-安全4。目的是尽可能缩小未知场景(scenarios)的比例,即将确保场景(scenarios)控制在安全的区间。轨迹规划技术可以追溯到几十年前机器人领域中的轨迹规划,相关 ...
【技术保护点】
1.一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法,其特征在于,该实现方法包括以下步骤:/n步骤一、轨迹规划;/n输入参数通过轨迹规划算法模型得到输出的油门或制动踏板开度和方向盘转角,与输入参数一起打包为一个数据点;/n所述参数包括其他交通参与车辆的坐标、速度、加速度;/n步骤二、边界聚类;/n基于历史轨迹的数据库的大量已知安全的数据进行边界聚类,得到数据集的边界数据点,并且对边界数据点进行拟合,得到数据集的边界拟合曲面;/n步骤三、数据对比验证;/n通过轨迹规划算法根据智能车当前的行车环境进行轨迹规划,得到下一时刻的轨迹规划的数据点,数据点与步骤二得到的边界拟合曲面进行对比,判断是否在其范围以内,如果在则将轨迹规划算法得到的数据进行输出,否则输出边界数据点的油门或制动踏板开度和方向盘转角;/n步骤四、后台分析论证;/n将步骤三中得到的不在边界拟合范围内的数据值通过智能网联的方式上传至云端供后台进行处理和分析,判断其合理性,如果合理则进行推力论证得到更多的合理数据放入数据库中,如果数据合理则将该数据加入历史数据,并利用大数据预测推理产生新的数据,而后对新产生的数据进行处理分析,不断循 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于历史数据的轨迹规划的SOTIF的实现方法,其特征在于,该实现方法包括以下步骤:
步骤一、轨迹规划;
输入参数通过轨迹规划算法模型得到输出的油门或制动踏板开度和方向盘转角,与输入参数一起打包为一个数据点;
所述参数包括其他交通参与车辆的坐标、速度、加速度;
步骤二、边界聚类;
基于历史轨迹的数据库的大量已知安全的数据进行边界聚类,得到数据集的边界数据点,并且对边界数据点进行拟合,得到数据集的边界拟合曲面;
步骤三、数据对比验证;
通过轨迹规划算法根据智能车当前的行车环境进行轨迹规划,得到下一时刻的轨迹规划的数据点,数...
【专利技术属性】
技术研发人员:马天飞,张鑫垚,王方泉,李想,张天鹏,王帅,曹春雨,
申请(专利权)人:吉林大学,
类型:发明
国别省市:吉林;22
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