一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统技术方案

本发明专利技术公开一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，所述AGV小车上搭载有蓝牙模块，蓝牙模块与AGV小车的单片机通讯连接，AGV小车之间通过蓝牙模块无线连接；每个蓝牙模块均将与其它AGV小车蓝牙模块之间的RSSI值传送给自身对应的单片机，单片机根据公式D=10^((abs(RSSI)‑A)/(10*n))计算出AGV小车与其它AGV小车之间的距离，公式中D为AGV小车之间的距离，A为两个蓝牙模块之间相距1米时的信号接收强度，n为环境衰减因子；该系统能计算出AGV小车与其它蓝牙连接的AGV小车的车距，测量准确，可靠性高。

A distance measurement system of AGV car based on Low Power Bluetooth

【技术实现步骤摘要】
一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统
本专利技术涉及自动导引运输车
，具体是一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统。
技术介绍
自动导引运输车（AutomatedGuidedVehicle），通常称为AGV小车，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，AGV小车在应用中不需要驾驶员，以可充电电池作为动力来源，与物料常用的其他设备相比，AGV的工作区域无需铺设轨道、支架等固定装置，不受场地、道路和空间的限制。在AGV小车工作区域，往往会有大量的AGV小车执行不同的运输任务，执行任务的AGV小车虽然会按照规定的导引路径行驶，但是在复杂路径系统下，仍有可能会产生AGV小车互相发生碰撞的情况。大部分AGV上虽然有超声波传感器或者红外线传感器或者激光传感器或者视觉传感器，但是他们的范围往往会受到限制，并且会叠加使用，造成成本太高，且局限性较大，比如红外传感器可以检测的最小距离太大，对于近似黑体的物体无法检测。《一种激光雷达测距精度自动检测系统》（公开号CN206594292U）的中国专利，其可实现激光雷达对于AGV小车的测距，但是激光束太窄，难以搜索和捕获目标，且造价成本高。《一种基于多窗口实时测距的单目视觉导引AGV的精确定位方法及系统》（公开号CN105955259A）的中国专利，可实现视觉导引对于AGV小车的测距，但是视觉导引测距会受到环境的影响，且由于视觉导引范围小，所以需要装置多个视觉导引，造成造价太高。
技术实现思路
r>本专利技术的目的在于提供一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，该系统能计算出AGV小车与其它蓝牙连接的AGV小车的车距，测量准确，可靠性高。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是：一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，所述AGV小车上搭载有蓝牙模块，蓝牙模块与AGV小车的单片机通讯连接，AGV小车之间通过蓝牙模块无线连接；每个蓝牙模块均将与其它AGV小车蓝牙模块之间的RSSI值传送给自身对应的单片机，单片机根据公式D=10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))计算出AGV小车与其它AGV小车之间的距离，公式中D为AGV小车之间的距离，A为两个蓝牙模块之间相距1米时的信号接收强度，n为环境衰减因子。进一步的，各个AGV小车的蓝牙模块形成自组网，各个蓝牙模块在自组网内相互传送数据。进一步的，在自组网内作为主设备的蓝牙模块与其它作为从设备的蓝牙模块形成匹克网。进一步的，在一个匹克网内作为主设备的蓝牙模块同时作为另一个匹克网内的从设备，使匹克网与匹克网叠加形成散射网。本专利技术的有益效果是，由于蓝牙在广播模式下的信号强度值RSSI与AGV小车之间的距离存在对应的数学关系，从而根据信号强度值即可以计算得出AGV小车之间的距离；本专利技术克服了红外传感器检测最小的距离太小问题、超声波不能同时检测的问题、视觉传感器受环境影响大、激光传感器所测范围受限等问题，本专利技术利用简单的低功耗蓝牙模块进行测距，操作简单、成本低，且随着蓝牙5.1的产生蓝牙定位本身精度提高到厘米级；与此同时，使AGV小车彼此之间形成自组网，用来进行AGV小车之间的通信，使AGV小车可以协同工作。附图说明下面结合附图和实施例对本专利技术进一步说明：图1是本专利技术的示意图；图2是本专利技术各个AGV小车的组网示意图。具体实施方式如图1所示，本专利技术提供一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，每个AGV小车上搭载有蓝牙模块，对于本实施例，也即第一AGV小车11上搭载第一蓝牙模块21，第二AGV小车12搭载第二蓝牙模块22，第nAGV小车1n搭载第n蓝牙模块2n。蓝牙模块与各自对应AGV小车的单片机通讯连接，AGV小车之间通过蓝牙模块无线连接；每个蓝牙模块均将与其它AGV小车蓝牙模块之间的RSSI值传送给自身对应的单片机，单片机根据公式D=10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))计算出AGV小车与其它AGV小车之间的距离，公式中D为AGV小车之间的距离，A为两个蓝牙模块之间相距1米时的信号接收强度，n为环境衰减因子。结合图2所示，作为优选的，各个AGV小车的蓝牙模块形成自组网，各个蓝牙模块在自组网内相互传送数据。在自组网内作为主设备的蓝牙模块与其它作为从设备的蓝牙模块形成匹克网。在一个匹克网内作为主设备的蓝牙模块同时作为另一个匹克网内的从设备，使匹克网与匹克网叠加形成散射网。所述蓝牙模块，用于连接在低功耗蓝牙有效范围内的AGV小车，通过低功耗蓝牙模块的内置芯片设置RSSI信号强度指示，并将RSSI信号强度传给对应的单片机。每个AGV小车上的低功耗蓝牙设备都可以同时作为主从设备，作为AGV小车上的信号强度RSSI的收发设备。每个AGV小车均在低功耗蓝牙有效范围内对相邻连接的AGV小车进行测距,每个AGV小车低功耗蓝牙有效范围内，每个AGV小车可以与其它多个AGV小车进行同时连接，计算出各自的距离，然后通过通讯网络发送给监控台,由监控台对AGV小车做出相应的反应,选择出最优路径，避免发生碰撞。在工作时，可以按照以下步骤进行：1)第一AGV小车通过蓝牙模块在广播模式下发出RSSI；2)第二AGV小车进入第一AGV小车蓝牙模块有效范围内，第二AGV小车与第一AGV小车的蓝牙进行自动连接；3)第二AGV小车蓝牙接收来自第一AGV小车的信号并测出RSSI值，同时第一AGV小车蓝牙也接收来自第二AGV小车的信号并测出RSSI值；4)第一、第二AGV小车上的单片机分别通过RSSI值计算出两个小车之间的距离；5)第一、第二AGV小车将计算得到的距离值通过通讯网络发送给监控台；6)监控台发出AGV小车需要执行的相应指令。以上所述，仅是本专利技术的较佳实施例而已，并非对本专利技术作任何形式上的限制；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本专利技术技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和
技术实现思路
对本专利技术技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例。因此，凡是未脱离本专利技术技术方案的内容，依据本专利技术的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同替换、等效变化及修饰，均仍属于本专利技术技术方案保护的范围内。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，其特征在于，所述AGV小车上搭载有蓝牙模块，蓝牙模块与AGV小车的单片机通讯连接，AGV小车之间通过蓝牙模块无线连接；每个蓝牙模块均将与其它AGV小车蓝牙模块之间的RSSI值传送给自身对应的单片机，单片机根据公式D=10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))计算出AGV小车与其它AGV小车之间的距离，公式中D为AGV小车之间的距离，A 为两个蓝牙模块之间相距1米时的信号接收强度，n为环境衰减因子。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于低功耗蓝牙AGV小车测距系统，其特征在于，所述AGV小车上搭载有蓝牙模块，蓝牙模块与AGV小车的单片机通讯连接，AGV小车之间通过蓝牙模块无线连接；每个蓝牙模块均将与其它AGV小车蓝牙模块之间的RSSI值传送给自身对应的单片机，单片机根据公式D=10^((abs(RSSI)-A)/(10*n))计算出AGV小车与其它AGV小车之间的距离，公式中D为AGV小车之间的距离，A为两个蓝牙模块之间相距1米时的信号接收强度，n为环境衰减因子。


2.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘有余，刘甜甜，唐龙，吕宣宣，肖翠，叶朔朔，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34