【技术实现步骤摘要】
一种基于时分多址的多设备通讯方法、介质、终端和装置
本专利技术涉及机器人领域，尤其涉及一种基于时分多址的多设备通讯方法、介质、终端和装置。
技术介绍
现在的楼宇内服务机器人，一般具有楼宇内的平层递送能力，而对于跨楼层的楼宇内递送任务，机器人则需要使用楼宇内的电梯、闸机、开关门等物联网设备，因此机器人和这些物联网设备之间需要建立通讯机制。当机器人在楼宇内和所述物联网设备采用现有通讯方案进行通讯时，若遇到多个物联网设备或者多个机器人群组，机器人容易受到多设备的干扰，导致数据的发送方和接收方都不能发出或者接收到有效的数据内容。
技术实现思路
本专利技术提供了一种基于时分多址的多设备通讯方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下：一种基于时分多址的多设备通讯方法，至少一个通讯设备采用预设时隙对齐方法确定各自的时隙号，并建立通讯网络；所述预设时隙对齐方法具体包括以下步骤：S001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多...
【技术保护点】
1.一种基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，至少一个通讯设备采用预设时隙对齐方法确定各自的时隙号，并建立通讯网络；所述预设时隙对齐方法具体包括以下步骤：/nS001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多个时隙；/nS002，上电后，对本通讯设备出厂时的设备序列号和随机数进行异或计算，存储异或计算结果，并将所述异或计算结果作为本通讯设备的身份ID进行广播；/nS003，接收其他通讯设备广播的身份ID，并结合本通讯设备的身份ID建立ID链表，所述ID链表包含按照升序排列的多个身份ID；/nS004，查询本通讯设备的身份ID在所述ID链表中的位置，生...
【技术特征摘要】 【专利技术属性】
1.一种基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，至少一个通讯设备采用预设时隙对齐方法确定各自的时隙号，并建立通讯网络；所述预设时隙对齐方法具体包括以下步骤：
S001，将时间划分为周期性预设长度的帧，每一帧按预设时间间隔划分为多个时隙；
S002，上电后，对本通讯设备出厂时的设备序列号和随机数进行异或计算，存储异或计算结果，并将所述异或计算结果作为本通讯设备的身份ID进行广播；
S003，接收其他通讯设备广播的身份ID，并结合本通讯设备的身份ID建立ID链表，所述ID链表包含按照升序排列的多个身份ID；
S004，查询本通讯设备的身份ID在所述ID链表中的位置，生成本通讯设备在整个网络环境中的排序值，根据所述排序值确定对应的时隙号，并建立通讯网络。
2.根据权利要求1所述基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，还包括新通讯设备加入方法，具体为：新通讯设备监听当前通讯网络一个完整时间片的广播内容，根据所述广播内容获取已加入当前通讯网络的通讯设备数量以及每个通讯设备所占用的时隙，若存在空闲时隙，则采用所述预设时隙对齐方法确定自己的时隙号，并加入当前通讯网络；若不存在空闲时隙，则对当前时隙进行扩容，并采用所述预设时隙对齐方法重新建立通讯网络。
3.根据权利要求2所述基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，对当前时隙进行扩容，并采用所述预设时隙对齐方法重新建立通讯网络，具体为：在当前时间片向所有通讯设备广播扩容请求，命令所有通讯设备在下一个时间片中将其时间长度增加一倍，同时保持预设时间间隔不变，即将下一个时间片的时隙增加一倍，然后采用预设时隙对齐方法再次确定各自的时隙号，重新建立通讯网络。
4.根据权利要求2或3所述基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，还包括提前扩容步骤，具体为：新通讯设备加入当前通讯网络时，监听当前通讯网络一个完整时间片的广播内容，根据所述广播内容计算当前时间片中已占用时隙的比例，判断所述比例是否大于预设值，若是，则对当前时隙进行扩容，并采用所述预设时隙对齐方法重新建立通讯网络。
5.根据权利要求4所述基于时分多址的多设备通讯方法，其特征在于，还包括频点跳转步骤，所述频点跳转步骤具体为：在广播频道中发送频点跳转请求，当与另一通讯设备达成约定后，在下一个时间片跳频到约定频点并完成数据传输过程，然后通过超时机制跳转到公开频道，并采用所述新通讯设备加入方法加入当前通讯网络。
技术研发人员：袁志炜，王洪亮，
申请(专利权)人：上海有个机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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