一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质。该车辆的时钟同步方法，包括：车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；判断所述第一主时间节点是否失效；若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。本发明专利技术实施例的技术方案，通过设置双主时间节点进行时钟同步，克服了传统同步中单点失效的弊端，时钟同步可靠、准确度高。

A vehicle clock synchronization method, device, system and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质
本专利技术实施例涉及时钟同步
，尤其涉及一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质。
技术介绍
随着车辆智能化和网联化的发展，车载ECU的数量越来越多，网络化成为汽车电子的重点和趋势。由于汽车电子系统是非常重要的安全关键性系统，网络运行的可靠性和实时性非常重要。尤其对于高级自动驾驶系统，对通信传输的可靠性和ECU间的时钟同步性提出了更高的要求。目前，国内外对于汽车CAN总线的时钟同步方案主要是基于AutoSAR的的时钟同步机制，通过全局时间节点周期性发送同步报文给从节点，从节点计算即时偏差从而在软件层面消除本地时钟域全局时间的偏差。这种同步机制实现了各个节点的时钟同步，然而其缺点在于没有考虑主节点单点失效的情况。
技术实现思路
本专利技术提供一种车辆的时钟同步方法、装置、系统和存储介质，以实现车载电子控制单元的时钟同步，建立双主节点机制，有效避免了单点失效的情况。第一方面，本专利技术实施例提供了一种车辆的时钟同步方法，该方法包括：当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；判断所述第一主时间节点是否失效；若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种车辆的时钟同步装置，该装置包括：第一主节点同步模块，用于当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；第一主节点失效判断模块，用于判断所述第一主时间节点是否失效；第二主节点同步模块，用于若所述第一主时间节点失效，则经由所述第二主节点向各个所述从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。第三方面，本专利技术实施案例还提供了一种车辆的时钟同步系统，该车辆的时钟同步包括：第一主节点单元、第二主节点单元和从节点单元，其中，所述第一主节点单元作为第一主时间节点，用于向所述第二主节点单元和各个所述从节点单元发送第一同步报文和跟随报文，所述第二主节点单元用于执行专利技术任意实施例所提供的车辆的时钟同步方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行本专利技术任意实施例所提供的车辆的时钟同步方法。本专利技术实施例的技术方案，通过设置两个主时间节点，第一主时间节点和第二主时间节点，构成同步冗余机制，当判断第一主时间节点失效后，由第二主时间节点进行接管，并发送同步报文至各个从时间节点和第一主时间节点，以进行时钟同步。本专利技术实施例的技术方案，通过设置双主时间节点的冗余机制，有效避免了单点失效的问题，提高了时钟同步的可靠性和准确性。附图说明图1是本专利技术实施例一中的一种车辆的时钟同步方法的流程图；图2是本专利技术实施例二中的一种车辆的时钟同步方法的流程图；图3是本专利技术实施例三中的一种车辆的时钟同步装置的结构示意图；图4是本专利技术实施例四中的一种车辆的时钟同步系统的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅展示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。实施例一图1为本专利技术实施例一提供的一种车辆的时钟同步方法的流程图，本实施例可适用于车辆的电子控制单元的时钟同步的情况，该方法可以由车辆的时钟同步装置或系统来执行，如图1所示，该方法包括：步骤110、当车辆上电后，经由第二主时间节点周期性接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文。其中，第一主时间节点也可以简称为第一主节点，为默认的主时间节点，在其未发生故障时，默认由第一主时间节点发送同步报文进行时钟同步。第二主时间节点也可以简称为第二主节点，为辅助的主时间节点，在第一主节点发生故障或失效时，接管第一主节点，由第二主节点发生同步报文进行时钟同步。同步报文(SynchronizationMessage，SYNC)是用于进行时钟同步的消息，一般由主节点(第一主节点或第二主节点)周期性发生，以进行时钟同步。跟随报文(Follow-UpMessage，FUP)紧跟在SYNC报文之后发生，用于传输SYNC报文发出时的时间偏差。具体的，当车辆上电(IGON)后，由第一主时间节点TM1进行时钟同步，周期性将第一同步报文和第一跟随报文发生至第二主时间节点TM2和各个从时间节点TS，以进行时钟同步。示例性的，当车辆上电(IGON)后，第一主时间节点TM1通过CAN(ControllerAreaNetwork，控制器局域网络)总线按照设定周期向第二主时间节点TM2和各个从时间节点TS发送第一同步报文，其中，第一同步报文的预计发送时间为t0，而监测到的实际发送时间为t1。在发送第一同步报文之后，紧接着发送第一跟随报文至第二主时间节点TM2和各个从时间节点TS，其中，第一跟随报文用于记录第一同步报文发送的时间偏差，即t1-t0。第二主时间节点TM2则相应的周期性接收来自第一主时间节点TM1的第一同步报文和第一跟随报文，以进行时钟同步。步骤120、判断所述第一主时间节点是否失效。具体的，经由第二主时间节点TM2判断所述第一主时间节点TM1是否有效。可选的，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：经由所述第二主时间节点，根据所述第一同步报文和/或所述第一跟随报文判断所述第一主时间节点是否失效。可选的，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：当所述第二主时间节点连续设定次数接收到所述第一同步报文的时间间隔均大于设定阈值，则确定所述第一主时间节点失效，其中，所述时间间隔指的是所述第二主时间节点接收到两次所述第一同步报文的时间间隔。其中，连续设定次数可以是两次、三次或者其他数值。由于第一主时间节点为周期性向第二主时间节点发送第一同步报文，假设其周期为T，考虑网络传输延时等情况，设定阈值可以是2T、3T或者其他值。可选的，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：当所述第二主时间节点在预设时间段未接收所述第一同步报文，则确定所述第一主时间节点失效。其中，预设时间段可以是4T、5T或者其他值。当第二主时间节点长时间未接收到第一同步报文时，则说明第一主时间节点故障，无法正常进行时钟同步。可选的，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：当所述第二主时间节点接收到的所述第一主时间节点偏差大于第一偏差阈值，则确定所述第一主时间节点失效，其中，所述第一主时间节点偏差为所述第一跟随报文中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆的时钟同步方法，其特征在于，包括：/n当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；/n判断所述第一主时间节点是否失效；/n若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆的时钟同步方法，其特征在于，包括：
当车辆上电后，经由第二主时间节点接收第一主时间节点的第一同步报文和第一跟随报文；
判断所述第一主时间节点是否失效；
若是，则经由所述第二主时间节点向各个从时间节点和所述第一主时间节点发送同步请求、第二同步报文和第二跟随报文，以使各个所述从时间节点和所述第一主时间节点在接收到所述同步请求后，根据所述第二同步报文和第二跟随报文进行时钟同步。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：
经由所述第二主时间节点，根据所述第一同步报文和/或所述第一跟随报文判断所述第一主时间节点是否失效。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：
当所述第二主时间节点在预设时间段未接收所述第一同步报文，则确定所述第一主时间节点失效。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：
当所述第二主时间节点连续设定次数接收到所述第一同步报文的时间间隔均大于设定阈值，则确定所述第一主时间节点失效，其中，所述时间间隔指的是所述第二主时间节点接收到两次所述第一同步报文的时间间隔。


5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一主时间节点是否失效，包括：
当所述第二主时间节点接收到的所述第一主时间节点偏差大于第一偏差阈值，则确定所述第一主时间节点失效，其中，所述第一主时间节点偏差为所述第一跟随报文中记录的所述第一主时间节点发送所述第一同步报文的时间偏差。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，判断所述第一主时间...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙建蕾，尹荣彬，陈博，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22