机械臂机构及具有其的装车设备制造技术

本实用新型专利技术提供的一种机械臂机构及具有其的装车设备，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩，该方案相对于现有技术，机械臂在搬运收纳时，第二节臂能够收纳在第一节臂内，第三节臂能够收纳在第二节臂内，能够减小机械臂机构占用的空间，起到方便机械臂的搬运与收纳。

Mechanical arm mechanism and its loading equipment

【技术实现步骤摘要】
机械臂机构及具有其的装车设备
本技术涉及装车设备领域，特别是涉及一种机械臂机构及具有其的装车设备。
技术介绍
在将货箱搬运或者码放的时候，通常是需要传送带对货箱进行传输，然后通过机械臂带动机械抓手抓取传送带上的货箱，将传送带上的货箱进行搬运或者码放。但是，现有的机械臂多是采用折叠式机械臂，多个机械臂单元依次连接，通过机械臂单元之间的角度变化，实现机械臂的伸长与收缩。在收纳与搬运时，需要多个机械臂单元折叠在一起，造成机械臂占用的空间较大，不方便机械臂的搬运与收纳。
技术实现思路
本技术提供的一种机械臂机构及具有其的装车设备，用于解决现有技术中机械臂占用空间较大，不方便搬运与收纳的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种机械臂机构，用于抓取货物，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩。在其中一个实施例中，所述传动组件包括主动传动单元以及从动传动单元,所述主动传动单元设置在所述第二节臂与所述第三节臂之间，所述驱动件与所述主动传动单元连接并带动所述主动传动单元动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩，所述从动传动单元设置在所述第二节臂与所述第一节臂之间，所述从动传动单元在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。在其中一个实施例中，所述主动传动单元包括主动齿条以及与主动齿条啮合的主动齿轮，所述主动齿轮转动安装在第二节臂上，所述主动齿条设置在第三节臂上，所述驱动件与所述主动齿轮连接并带动所述主动齿轮动作，以带动所述第三节臂相对于所述第二节臂伸缩。在其中一个实施例中，所述从动传动单元包括从动齿条以及与从动齿条啮合的从动齿轮，所述从动齿轮转动安装在第二节臂上，所述从动齿条设置在第一节臂上，所述从动齿轮在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。在其中一个实施例中，所述主动齿轮与所述从动齿轮之间设有连动组件，所述主动齿轮通过所述连动组件与所述从动齿轮联动。在其中一个实施例中，所述连动组件包括主动传动轮以及从动传动轮，所述主动传动轮同轴设置在所述主动齿轮上，所述从动传动轮同轴设置在所述从动齿轮上，所述主动传动轮与所述从动传动轮之间通过联动带联动。在其中一个实施例中，所述连动组件包括设置在所述第二节臂上多个连动齿轮，所述主动齿轮与所述从动齿轮以及多个所述连动齿轮之间轮依次啮合传动。在其中一个实施例中，所述第一节臂与第二节臂之间设有第一导向组件，所述第二节臂通过所述第一导向组件沿所述第一节臂移动。在其中一个实施例中，所述第二节臂与第三节臂之间设有第二导向组件，所述第三节臂通过所述第二导向组件沿所述第二节臂移动。一种装车设备，包括机械臂机构，所述机械臂机构采用如以上所述的机械臂机构。与现有技术相比，本技术提供的一种机械臂机构，具有如下优点：机械臂在搬运收纳时，第二节臂能够收纳在第一节臂内，第三节臂能够收纳在第二节臂内，能够减小机械臂机构占用的空间，起到方便机械臂的搬运与收纳。附图说明以下附图仅用于使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，并非是对本技术的限制，本领域技术人员可以根据本技术的技术方案获得其它附图。图1为本技术提供的一实施例的装车设备的结构示意图；图2为本技术提供的一实施例的装车设备的结构另一角度示意图；图3为图2装车设备的局部结构示意图；图4为图1的A部放大示意图；图5为本技术提供的一实施例的货物夹取装置的局部结构示意图；图6为图5的A部放大示意图；图7为图6机械臂机构结构示意图；图8为图7第一节臂结构示意图；图9为图7第二节臂结构示意图；图10为图7第三节臂结构示意图；图11为图5的B部放大示意图。标号说明：100、装车设备；10、承载装置；11、机械式位移传感器；111、推动件；112、导向板；20、架体；21、第一架体；22、第二架体；23、第一导向机构；231、第一导向轨；232、第一导向滑块；24、第一驱动组件；241、第一主动轮；242、第一从动轮；243、第一传动带；244、第一驱动件；25、第一固定单元；251、第一固定板；252、第二固定板；253、第一紧固件；26、第二导向机构；261、第二导向轨；262、第二导向滑块；27、第二驱动组件；271、第二主动轮；272、第二从动轮；273、第二传动带；274、第三从动轮；275、第四从动轮；276、第五从动轮；277、第六从动轮；278、第二驱动件；28、第二固定单元；281、第三固定板；282、第四固定板；283、第二紧固件；30、机械臂机构；31、第一节臂；311、第一滑槽；32、第二节臂；321、第二滑槽；33、第三节臂；34、传动组件；341、主动传动单元；3411、主动齿轮；3412、主动齿条；342、从动传动单元；3421、从动齿轮；3422、从动齿条；35、连动组件；351、主动传动轮；352、从动传动轮；353、连动带；36、第一导向组件；361、第一导轨；362、第一滑动件；37、第二导向组件；371、第二导轨；372、第二滑动件；38、驱动件；381、第一齿轮；382、第二齿轮；383、转动轴；384、固定座；40、抓取机构；41、抓取组件；42、调节组件；421、第一弹性件；422、第二弹性件；423、第一导向单元；4231、第一滑轨；4232、第一滑块；424、第二导向单元；4241、第二滑轨；4242、第二滑块；425、调节块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的技术创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械臂机构，用于抓取货物，其特征在于，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械臂机构，用于抓取货物，其特征在于，所述机械臂机构包括驱动件以及至少互相套接并能够相对伸缩的第一节臂、第二节臂以及第三节臂；所述第二节臂上设有传动组件，所述驱动件与所述传动组件连接并带动所述传动组件动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩以及所述第二节臂伸缩相对所述第一节臂伸缩。


2.根据权利要求1所述的机械臂机构，其特征在于，所述传动组件包括主动传动单元以及从动传动单元,所述主动传动单元设置在所述第二节臂与所述第三节臂之间，所述驱动件与所述主动传动单元连接并带动所述主动传动单元动作，以带动所述第三节臂相对所述第二节臂伸缩，所述从动传动单元设置在所述第二节臂与所述第一节臂之间，所述从动传动单元在所述主动传动单元带动动作，并带动所述第二节臂伸缩相对第一节臂伸缩。


3.根据权利要求2所述的机械臂机构，其特征在于，所述主动传动单元包括主动齿条以及与主动齿条啮合的主动齿轮，所述主动齿轮转动安装在第二节臂上，所述主动齿条设置在第三节臂上，所述驱动件与所述主动齿轮连接并带动所述主动齿轮动作，以带动所述第三节臂相对于所述第二节臂伸缩。


4.根据权利要求3所述的机械臂机构，其特征在于，所述从动传动单元包括从动齿条以及与从动齿条啮合的从动齿轮，所述从动齿轮转动安装在第二节臂上，所述从动齿条设置在第...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋杰，邵碧璐，范林飞，蒋国良，廖华北，
申请(专利权)人：杭州君辰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33