抓取机构及具有其的装车设备制造技术

本实用新型专利技术提供的一种抓取机构及具有其的装车设备，抓取机构安装于机械臂机构的端部，包括抓取组件以及调节组件，所述抓取组件用于抓取货物；所述调节组件设置在所述抓取组件与所述机械臂机构之间，且所述调节组件的一端与所述抓取组件连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述调节组件用于调节所述抓取组件相对所述机械臂机构在水平方向的位置，抓取组件在将抓取的货物进行码垛时，通过调节组件可以调节货物在水平方向上的位置，以使抓取组件上的货物与货架或已经码放的货物之间的距离可控。

Grab mechanism and loading equipment

【技术实现步骤摘要】
抓取机构及具有其的装车设备
本技术涉及装车设备领域，特别是涉及一种抓取机构及具有其的装车设备。
技术介绍
在将货箱搬运或者码放的时候，通常是需要传送带对货箱进行传输，然后通过机械臂带动机械抓手抓取传送带上的货箱，将传送带上的货箱进行搬运或者码放。但是，现有的机械抓手在将抓取的货物进行码垛时，由于不能判断机械抓手与货架或已经码放的货物之间的距离，会造成机械抓手上的货物与货架或已经码放的货物之间的距离不可控，会发生机械抓手上的货物造成挤压，造成货物码放不方便的问题。
技术实现思路
本技术提供的一种抓取机构及具有其的装车设备，用于解决现有技术中机械抓手上的货物与货架或已经码放的货物之间的距离不可控的技术问题。为了解决上述技术问题，本技术采用如下技术方案：一种抓取机构，安装于机械臂机构的端部，包括：抓取组件，用于抓取货物；调节组件，设置在所述抓取组件与所述机械臂机构之间，且所述调节组件的一端与所述抓取组件连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述调节组件用于调节所述抓取组件相对所述机械臂机构在水平方向的位置。在其中一个实施例中，所述调节组件为弹性调节组件。在其中一个实施例中，所述调节组件包括第一弹性件与第二弹性件，所述第一弹性件与所述第二弹性件之间呈夹角设置，且所述第一弹性件以及所述第二弹性件的两端均分别与所述抓取组件、所述机械臂机构连接。在其中一个实施例中，所述第一弹性件与所述第二弹性件之间的夹角小于180度。在其中一个实施例中，所述调节组件还包括活动设置在机械臂机构上的调节块，所述第一弹性件的一端与所述调节块连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述第二弹性件的一端与所述调节块连接，另一端与所述抓取组件连接。在其中一个实施例中，所述调节组件还包括第一导向单元以及第二导向单元，所述第一导向单元设置在所述调节块与所述机械臂机构之间，所述调节块能够沿所述第一导向单元移动，所述第二导向单元设置在所述调节块与所述抓取组件之间，所述抓取组件能够沿所述第二导向单元移动，所述第一导向单元与所述第二导向单元之间呈垂直设置。在其中一个实施例中，所述第一导向单元包括第一滑轨以及与第一滑轨配合的第一滑块，所述第一滑轨安装在所述机械臂机构上，所述第一滑块安装在所述调节块上；或者，所述第一滑轨安装在所述调节块上，所述第一滑块安装在所述机械臂机构上。在其中一个实施例中，所述第二导向单元包括第二滑轨以及与第二滑轨配合的第二滑块，所述第二滑轨安装在所述抓取组件上，所述第二滑块安装在所述调节块上；或者，所述第二滑轨安装在所述调节块上，所述第二滑块安装在所述抓取组件上。在其中一个实施例中，所述抓取组件为吸盘结构和/或夹取结构。一种装车设备，包括抓取机构，所述抓取机构采用如以上所述的抓取机构。与现有技术相比，本技术提供的一种抓取机构，具有如下优点：抓取组件在将抓取的货物进行码垛时，通过调节组件可以调节货物在水平方向上的位置，以使抓取组件上的货物与货架或已经码放的货物之间的距离可控。附图说明以下附图仅用于使本领域技术人员更好地理解本技术的技术方案，并非是对本技术的限制，本领域技术人员可以根据本技术的技术方案获得其它附图。图1为本技术提供的一实施例的装车设备的结构示意图；图2为本技术提供的一实施例的装车设备的结构另一角度示意图；图3为图2装车设备的局部结构示意图；图4为图1的A部放大示意图；图5为本技术提供的一实施例的货物夹取装置的局部结构示意图；图6为图5的A部放大示意图；图7为图6机械臂机构结构示意图；图8为图7第一节臂结构示意图；图9为图7第二节臂结构示意图；图10为图7第三节臂结构示意图；图11为图5的B部放大示意图。标号说明：100、装车设备；10、承载装置；11、机械式位移传感器；111、推动件；112、导向板；20、架体；21、第一架体；22、第二架体；23、第一导向机构；231、第一导向轨；232、第一导向滑块；24、第一驱动组件；241、第一主动轮；242、第一从动轮；243、第一传动带；244、第一驱动件；25、第一固定单元；251、第一固定板；252、第二固定板；253、第一紧固件；26、第二导向机构；261、第二导向轨；262、第二导向滑块；27、第二驱动组件；271、第二主动轮；272、第二从动轮；273、第二传动带；274、第三从动轮；275、第四从动轮；276、第五从动轮；277、第六从动轮；278、第二驱动件；28、第二固定单元；281、第三固定板；282、第四固定板；283、第二紧固件；30、机械臂机构；31、第一节臂；311、第一滑槽；32、第二节臂；321、第二滑槽；33、第三节臂；34、传动组件；341、主动传动单元；3411、主动齿轮；3412、主动齿条；342、从动传动单元；3421、从动齿轮；3422、从动齿条；35、连动组件；351、主动传动轮；352、从动传动轮；353、连动带；36、第一导向组件；361、第一导轨；362、第一滑动件；37、第二导向组件；371、第二导轨；372、第二滑动件；38、驱动件；381、第一齿轮；382、第二齿轮；383、转动轴；384、固定座；40、抓取机构；41、抓取组件；42、调节组件；421、第一弹性件；422、第二弹性件；423、第一导向单元；4231、第一滑轨；4232、第一滑块；424、第二导向单元；4241、第二滑轨；4242、第二滑块；425、调节块。具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。为了更好地描述和说明本申请的实施例，可参考一幅或多幅附图，但用于描述附图的附加细节或示例不应当被认为是对本申请的技术创造、目前所描述的实施例或优选方式中任何一者的范围的限制。需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本技术的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本技术的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本技术。本文所使用的术语“或/及”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。如图1至图2所示，作为本技术的一实施例一种装车设备100，所述装车设备100能够搬运货物并流转货物。所述装车设备100能够在所述工作场地的地面上行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取机构，安装于机械臂机构的端部，其特征在于，包括：/n抓取组件，用于抓取货物；/n调节组件，设置在所述抓取组件与所述机械臂机构之间，且所述调节组件的一端与所述抓取组件连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述调节组件用于调节所述抓取组件相对所述机械臂机构在水平方向的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取机构，安装于机械臂机构的端部，其特征在于，包括：
抓取组件，用于抓取货物；
调节组件，设置在所述抓取组件与所述机械臂机构之间，且所述调节组件的一端与所述抓取组件连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述调节组件用于调节所述抓取组件相对所述机械臂机构在水平方向的位置。


2.根据权利要求1所述的抓取机构，其特征在于，所述调节组件为弹性调节组件。


3.根据权利要求1或2所述的抓取机构，其特征在于，所述调节组件包括第一弹性件与第二弹性件，所述第一弹性件与所述第二弹性件之间呈夹角设置，且所述第一弹性件以及所述第二弹性件的两端均分别与所述抓取组件、所述机械臂机构连接。


4.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述第一弹性件与所述第二弹性件之间的夹角小于180度。


5.根据权利要求3所述的抓取机构，其特征在于，所述调节组件还包括活动设置在机械臂机构上的调节块，所述第一弹性件的一端与所述调节块连接，另一端与所述机械臂机构连接，所述第二弹性件的一端与所述调节块连接，另一端与所述抓取组件连接。


6.根据权利要求5所述的抓取机构，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋杰，邵碧璐，范林飞，蒋国良，廖华北，
申请(专利权)人：杭州君辰机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33