本实用新型专利技术公开了一种可伸缩摄像装置及其巡视机器人，该可伸缩摄像装置，包括机架和驱动装置，机架上连有第一连杆组件，第一连杆组件连有中间连接座，中间连接座上连有第二连杆组件，第二连杆组件连有活动连接座，活动连接座上设有摄像头，驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动；机架上还设有头部壳体，头部壳体上开设有用于摄像头进出的窗口，头部壳体内还设有开窗机构。本实用新型专利技术使摄像头相对于机身能够伸缩，可携带摄像头进入监室内进行拍摄，及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于提高监狱的安全监管水平，同时设置头部壳体及开窗机构后能对摄像头提供较好的保护。
A retractable camera and its inspection robot
【技术实现步骤摘要】
一种可伸缩摄像装置及其巡视机器人
本技术涉及机器人技术，具体涉及一种可伸缩摄像装置及其巡视机器人。
技术介绍
巡视机器人是为了代替监狱值班人员执行监室夜间巡逻，检查被监禁人员的作息情况与夜间活动，减轻值班狱警的工作压力，可降低狱警处理的危险性，提高监狱的安全监管水平。现有的巡视机器人的摄像头是固定在机身上的，摄像头仅具有升降及回转功能，因而在巡逻时只能在监室栅栏门外进行拍摄，摄像头无法伸入监室内进行拍摄，无法有效发现监室内的异常情况和潜在隐患，为此，需要研发一种能够伸缩的摄像装置，以便使摄像头相对于机身能够伸出及收回，进而满足巡视机器人的拍摄需要。
技术实现思路
本技术目的在于：针对现有的巡视机器人在巡逻时只能在监室栅栏门外进行巡逻拍摄，其摄像头无法伸入监室内进行拍摄的问题，提供一种可伸缩摄像装置，其摄像头相对于机身能够伸出及收回，从而能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种可伸缩摄像装置，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述活动连接座上设有摄像头，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动；所述机架上还设有头部壳体，所述头部壳体上开设有用于摄像头进出的窗口，所述头部壳体内还设有用于打开或封闭所述窗口的开窗机构，当所述第一连杆组件、第二连杆组件伸出或收回时，携带所述摄像头从窗口伸出或进入头部壳体内。本技术通过在机架上转动连接有第一连杆组件，在第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，在中间连接座上转动连接有第二连杆组件，在第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，通过驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动，由于摄像头安装在活动连接座上，且通过在机架上设置头部壳体，并在头部壳体上设置窗口及开窗机构，在第一连杆组件、第二连杆组件伸出或收回时，携带摄像头从窗口伸出或进入头部壳体内，使摄像头相对于机身能够伸出及收回，从而能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平，同时设置头部壳体及开窗机构后能对摄像头提供较好的保护。作为本技术的优选方案，所述开窗机构包括与机架相连的开窗固定架，所述开窗固定架上设置有双轴舵机，所述双轴舵机上连有摄像头窗，所述双轴舵机带动摄像头窗沿头部壳体内壁运动。通过设置开窗固定架，并在开窗固定架上设置双轴舵机，通过双轴舵机带动摄像头窗沿头部壳体内壁运动，进而对头部壳体上的窗口实现打开或封闭，该开窗机构简单，能对收回后的摄像头提供较好的保护，且便于摄像头进出头部壳体。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件包括两根第一主动连杆和第一从动连杆，所述第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构；所述第二连杆组件包括两根第二主动连杆和第二从动连杆，所述第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座也形成平行四边形运动机构，所述第一从动连杆与所述第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆。通过使第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构，以及使第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座形成另一平行四边形运动机构，并且第一从动连杆与第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆，当驱动装置带动第一主动连杆相对于机架发生转动时，第一从动连杆跟随转动并通过中间连杆带动第二主动连杆同步转动，从而实现该摄像装置的伸出与收回，且采用上述两级平行四边形连杆机构后，可以使得摄像头在伸出与收回过程中始终处于水平状态，既能更好的适应监室栅栏门的情况，又便于后续拍摄时调控摄像头的拍摄俯仰角度。作为本技术的优选方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上连有蜗杆，所述机架上设有与所述蜗杆适配的涡轮，所述涡轮两侧对应与两根第一主动连杆固定连接。通过采用驱动电机带动蜗杆转动，进而带动涡轮转动，从而实现两根第一主动连杆相对机架进行转动，采用上述蜗轮蜗杆结构，有利于使驱动装置结构更加紧凑，满足机器人应用要求。作为本技术的优选方案，所述涡轮沿中心轴线设置有贯穿涡轮两侧的转轴，所述转轴两端与所述机架相连。采用这种安装结构，可以使涡轮在机架上绕转轴进行转动，进而带动第一主动连杆相对机架进行转动，该方式对涡轮形成稳定支撑，有利于保障涡轮转动平稳。作为本技术的优选方案，所述中间连杆呈工字形，两根所述第一从动连杆对应连于所述中间连杆一侧的两个端头上，两根所述第二主动连杆对应连于所述中间连杆另一侧的两个端头上。通过采用工字形中间连杆来连接两根第一从动连杆与第二主动连杆，可以使得两根第一从动连杆与第二主动连杆同步运行，进而保证在驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件和第二连杆组件通过销轴与所述中间连接座相连，所述第二连杆组件通过销轴与所述活动连接座相连。将第一连杆组件、第二连杆组件通过销轴与中间连接座及活动连接座相连，从而使得生产时更加便于组装。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件和第二连杆组件上与所述销轴相配合的位置镶嵌有铜套。通过设置铜套，从而增加第一连杆组件和第二连杆组件相对销轴转动时的耐磨性。作为本技术的优选方案，所述活动连接座上设置有用于控制摄像头拍摄俯仰角度的双轴舵机。通过在活动连接座上设置双轴舵机，使得摄像头在拍摄时可以相对于水平面进行俯仰动作，有利于扩大摄像头的拍摄范围。本技术还提供一种巡视机器人，包括以上所述的可伸缩摄像装置。通过在巡视机器人上采用上述可伸缩摄像装置后，机器人在进行巡逻时，可以使摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，提高监狱的安全监管水平。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术通过在机架上转动连接有第一连杆组件，在第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，在中间连接座上转动连接有第二连杆组件，在第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，通过驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动，由于摄像头安装在活动连接座上，且通过在机架上设置头部壳体，并在头部壳体上设置窗口及开窗机构，在第一连杆组件、第二连杆组件伸出或收回时，携带摄像头从窗口伸出或进入头部壳体内，使摄像头相对于机身能够伸出及收回，从而能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平，同时设置头部壳体及开窗机构后能对摄像头提供较好的保护；2、通过设置开本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种可伸缩摄像装置，其特征在于，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述活动连接座上设有摄像头，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动；所述机架上还设有头部壳体，所述头部壳体上开设有用于摄像头进出的窗口，所述头部壳体内还设有用于打开或封闭所述窗口的开窗机构，当所述第一连杆组件、第二连杆组件伸出或收回时，携带所述摄像头从窗口伸出或进入头部壳体内。/n
【技术特征摘要】
1.一种可伸缩摄像装置，其特征在于，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述活动连接座上设有摄像头，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动；所述机架上还设有头部壳体，所述头部壳体上开设有用于摄像头进出的窗口，所述头部壳体内还设有用于打开或封闭所述窗口的开窗机构，当所述第一连杆组件、第二连杆组件伸出或收回时，携带所述摄像头从窗口伸出或进入头部壳体内。
2.根据权利要求1所述的可伸缩摄像装置，其特征在于，所述开窗机构包括与机架相连的开窗固定架，所述开窗固定架上设置有双轴舵机，所述双轴舵机上连有摄像头窗，所述双轴舵机带动摄像头窗沿头部壳体内壁运动。
3.根据权利要求1或2所述的可伸缩摄像装置，其特征在于，所述第一连杆组件包括两根第一主动连杆和第一从动连杆，所述第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构；所述第二连杆组件包括两根第二主动连杆和第二从动连杆，所述第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座也形成平行四边形运动机构，所述第一从动连杆与所述第二主动连杆之间...
【专利技术属性】
技术研发人员：欧军成，胡晓君，彭倍，邵继业，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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