本实用新型专利技术公开了一种同步伸缩臂及其巡视机器人，该同步伸缩臂包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。本实用新型专利技术使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。
A synchronous telescopic arm and its inspection robot
【技术实现步骤摘要】
一种同步伸缩臂及其巡视机器人
本技术涉及机器人技术，具体涉及一种同步伸缩臂及其巡视机器人。
技术介绍
巡视机器人是为了代替监狱值班人员执行监室夜间巡逻，检查被监禁人员的作息情况与夜间活动，减轻值班狱警的工作压力，可降低狱警处理的危险性，提高监狱的安全监管水平。然而现有的巡视机器人在巡逻时大多只是在监室栅栏门外进行巡逻拍摄，其摄像头无法伸入监室内进行拍摄，进而无法有效发现监室内的异常情况和潜在隐患。
技术实现思路
本技术目的在于：针对现有的巡视机器人在巡逻时大多只是在监室栅栏门外进行巡逻拍摄，其摄像头无法伸入监室内进行拍摄的问题，提供一种同步伸缩臂，该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。为了实现上述目的，本技术采用的技术方案为：一种同步伸缩臂，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。本技术通过在机架上转动连接有第一连杆组件，在第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，在中间连接座上转动连接有第二连杆组件，在第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，通过驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动，使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件包括两根第一主动连杆和第一从动连杆，所述第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构；所述第二连杆组件包括两根第二主动连杆和第二从动连杆，所述第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座也形成平行四边形运动机构，所述第一从动连杆与所述第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆。通过使第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构，以及使第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座形成另一平行四边形运动机构，并且第一从动连杆与第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆，当驱动装置带动第一主动连杆相对于机架发生转动时，第一从动连杆跟随转动并通过中间连杆带动第二主动连杆同步转动，从而实现该伸缩臂的伸出与收回，且采用上述两级平行四边形连杆机构后，可以使得摄像头在伸出与收回过程中始终处于水平状态，既能更好的适应监室栅栏门的情况，又便于后续拍摄时调控摄像头的拍摄俯仰角度。作为本技术的优选方案，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上连有蜗杆，所述机架上设有与所述蜗杆适配的涡轮，所述涡轮两侧对应与两根第一主动连杆固定连接。通过采用驱动电机带动蜗杆转动，进而带动涡轮转动，从而实现两根第一主动连杆相对机架进行转动，采用上述蜗轮蜗杆结构，有利于使驱动装置结构更加紧凑，满足机器人应用要求。作为本技术的优选方案，所述涡轮沿中心轴线设置有贯穿涡轮两侧的转轴，所述转轴两端与所述机架相连。采用这种安装结构，可以使涡轮在机架上绕转轴进行转动，进而带动第一主动连杆相对机架进行转动，该方式对涡轮形成稳定支撑，有利于保障涡轮转动平稳。作为本技术的优选方案，所述中间连杆呈工字形，两根所述第一从动连杆对应连于所述中间连杆一侧的两个端头上，两根所述第二主动连杆对应连于所述中间连杆另一侧的两个端头上。通过采用工字形中间连杆来连接两根第一从动连杆与第二主动连杆，可以使得两根第一从动连杆与第二主动连杆同步运行，进而保证在驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动。作为本技术的优选方案，所述第一主动连杆和所述第二主动连杆两侧上均设置有封板。采用上述方案后，在两个相对的封板之间形成的空间，可以用于布设控制线缆，从而实现隐蔽走线。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件和第二连杆组件通过销轴与所述中间连接座相连，所述第二连杆组件通过销轴与所述活动连接座相连。将第一连杆组件、第二连杆组件通过销轴与中间连接座及活动连接座相连，从而使得该伸缩臂生产时更加便于组装。作为本技术的优选方案，所述第一连杆组件和第二连杆组件上与所述销轴相配合的位置镶嵌有铜套。通过设置铜套，从而增加第一连杆组件和第二连杆组件相对销轴转动时的耐磨性。作为本技术的优选方案，所述活动连接座上设置有用于控制摄像头拍摄俯仰角度的舵机。通过在活动连接座上设置舵机，使得摄像头在拍摄时可以相对于水平面进行俯仰动作，有利于扩大摄像头的拍摄范围。本技术还提供一种巡视机器人，包括以上所述的同步伸缩臂。通过在巡视机器人上采用上述同步伸缩臂后，机器人在进行巡逻时，可以通过伸缩臂携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，提高监狱的安全监管水平。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1、本技术通过在机架上转动连接有第一连杆组件，在第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，在中间连接座上转动连接有第二连杆组件，在第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，通过驱动装置驱动第一连杆组件相对于机架发生转动时，第二连杆组件相对于第一连杆组件同步转动，使用时将摄像头安装在活动连接座上，从而使得该伸缩臂能够携带摄像头穿过栅栏门进入监室内进行拍摄，可以及时发现监室内的异常情况和潜在隐患，有利于进一步提高监狱的安全监管水平；2、本技术通过使第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构，以及使第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座形成另一平行四边形运动机构，并且第一从动连杆与第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆，当驱动装置带动第一主动连杆相对于机架发生转动时，第一从动连杆跟随转动并通过中间连杆带动第二主动连杆同步转动，从而实现该伸缩臂的伸出与收回，且采用上述两级平行四边形连杆机构后，可以使得摄像头在伸出与收回过程中始终处于水平状态，既能更好的适应监室栅栏门的情况，又便于后续拍摄时调控摄像头的拍摄俯仰角度；3、本技术通过采用驱动电机带动蜗杆转动，进而带动涡轮转动，从而实现两根第一主动连杆相对机架进行转动，采用上述蜗轮蜗杆结构，有利于使驱动装置结构更加紧凑，满足机器人应用要求。附图说明图1为本技术中的同步伸缩臂立体图。图2为图1的主视图。图3为图2中的A处局部放大图。图4为图2中的B处局部放大图。图5为驱动装置示意图。图6为第一连杆组件与第二连杆组件与中间连接座连接示意图。图7为第二连杆组件与活动连接座连接示意图。图中标记：1-机架，11-侧板，12-连本文档来自技高网...
【技术保护点】
1.一种同步伸缩臂，其特征在于，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。/n
【技术特征摘要】
1.一种同步伸缩臂，其特征在于，包括机架和设于机架上的驱动装置，所述机架上转动连接有第一连杆组件，所述第一连杆组件自由端转动连接有中间连接座，所述中间连接座上转动连接有第二连杆组件，所述第二连杆组件自由端转动连接有活动连接座，所述驱动装置驱动所述第一连杆组件相对于机架发生转动时，所述第二连杆组件相对于所述第一连杆组件同步转动。
2.根据权利要求1所述的同步伸缩臂，其特征在于，所述第一连杆组件包括两根第一主动连杆和第一从动连杆，所述第一主动连杆、第一从动连杆与机架及中间连接座形成平行四边形运动机构；所述第二连杆组件包括两根第二主动连杆和第二从动连杆，所述第二主动连杆、第二从动连杆与中间连接座及活动连接座也形成平行四边形运动机构，所述第一从动连杆与所述第二主动连杆之间还转动连接有中间连杆。
3.根据权利要求2所述的同步伸缩臂，其特征在于，所述驱动装置包括驱动电机，所述驱动电机输出轴上连有蜗杆，所述机架上设有与所述蜗杆适配的涡轮，所述涡轮两侧对应与两根第一主动连杆固定连接。
4.根据权利要求3所述的同步...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡晓君，欧军成，彭倍，邵继业，
申请(专利权)人：四川阿泰因机器人智能装备有限公司，
类型：新型
国别省市：四川;51
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