一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法技术

本发明专利技术公开了一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法，机械抓手包括电机(14)和夹持机构；电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置。该机械爪手易于实施，结构巧妙，易于控制。

A kind of mechanical claw and the method of grasping and placing objects

【技术实现步骤摘要】
一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法
本专利技术涉及一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法。
技术介绍
现有的机械抓手在经过抓取/提升/移动/放置等过程中，实现将物体从一个位置转移到另一位置的功能；现有技术存在的缺点：1)机械臂位置有偏移时，无法保证抓取的成功率；2)抓取/放置动作完成后，没有成功或失败信息反馈，影响后续动作的正确性。3)不具有防护机构，因此容易因碰撞受损。因此，有必要设计一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是提供一种机械爪手以及抓取和放置物品的方法，该机械爪手易于实施，结构巧妙，易于控制。专利技术的技术解决方案如下：一种机械抓手，包括电机(14)和夹持机构；电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括电机(14)和夹持机构；/n电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；/n夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；/n夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧(7)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机械抓手，其特征在于，包括电机(14)和夹持机构；
电机安装在安装座(1)上；且电机的转轴朝下；
夹持机构通过连接件与安装座相连；夹持机构包括凸轮(3)、第一夹体和第二夹体；凸轮设置在电机的转轴的下端；第一夹体和第二夹体的上端均与连接件铰接，第一夹体和第二夹体并排设置，位于凸轮的相对两侧，且第一夹体与第二夹体中至少一个与凸轮相接触，第一夹体与第二夹体的旋转轴线与凸轮的轴线平行；在凸轮的作用下，第一夹体与第二夹体能张开或合拢，从而实现对目标物的抓取或放置；
夹持机构还包括用于第一夹体和第二夹体复位的第一复位弹簧(7)。


2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，第一夹体包括相连的第一摆臂(4)和第一卡爪(5)，第二夹体包括相连的第二摆臂(12)和第二卡爪(8)，第一卡爪位于第一摆臂的下端，第二卡爪位于第二摆臂的下端。


3.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于，还包括卡爪动作检测机构，卡爪动作检测机构包括第一光电开关(10)和第一挡片(9)；第一挡片设置在第一夹体或第二夹体上，第一光电开关设置在连接件或电路板(11)上，所述的电路板固定的连接件上，第一光电开关与电路板电连接；
当第一夹体和第二夹体张开后，第一挡片会运动到第一光电开关的U型槽内阻挡光路；当第一夹体和第二夹体合拢后，第一挡片会远离第一光电开关的U型槽。


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【专利技术属性】
技术研发人员：苏深广，王虹丽，刘炼，潘玉良，
申请(专利权)人：深圳市博辰智控有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44