基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质技术方案

本发明专利技术实施例提供了一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；若加工工位上未放置物料，则控制多轴机器人执行上料操作：若加工工位上放置有物料，则控制多轴机器人执行换料操作；驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中。本发明专利技术实施例可节省加工空间，并提高上下料的效率。

【技术实现步骤摘要】
基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及物料加工
，更具体地说，涉及一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质。
技术介绍
在现有采用模块化机器人辅助进行板材加工的设备中，通常采用滑块式机器人进行物料移送，该滑块式机器人主要由两个滑动装置和一个转动装置组成。在上述滑块式机器人中，两个滑动装置可以将转动装置移送到对应平面内的任意位置，转动装置则实现输出轴在对应平面内点位的姿态调整，即通过滑动+转动组合的机器人来实现平面内任意位置的准确定位以及对应点位的角度调整和旋转。然而，上述滑块式机器人中，由于通过两个滑块装置来实现末端结构在平面(X-Y平面)内任意位置的精确定位，这就需要在X轴和Y轴方向分别放置一个精密定位的导轨装置来实现滑块在X-Y平面内的精准定位。由于结构限制，需要足够的空间来放置X轴和Y轴两个方向的滑块和轨道，其占用的空间较大。并且当滑块式机器人不工作时，由于导轨结构无法实现自身姿态的收缩和调整，仍然需要占用原来的空间。
技术实现思路
本专利技术实施例针对上述滑块式机器人占空加大空间，且导轨结构无法收缩和调整的问题，提供一种基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质。本专利技术实施例解决上述技术问题的技术方案是，提供一种基于多轴机器人的上下料方法，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：取料及移送操作：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；上料操作：若所述加工工位上未放置物料，则在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，换料操作：若所述加工工位上放置有物料，则在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；移送及放料操作：驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中；结束流程或返回至所述取料及移送操作的步骤。本专利技术实施例还提供一种基于多轴机器人的上下料系统，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料系统包括取料及移动控制单元、上料控制单元、移送及放料控制单元：所述取料及移动单元，用于控制所述多轴机器人驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整姿态，以带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并控制所述多轴机器人将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；所述上料控制单元，用于在所述加工工位上未放置物料时，控制所述多轴机器人在所述固定点位处调整姿态，以带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，在所述加工工位上放置有物料时，控制所述多轴机器人在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整姿态，以带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，以带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；移送及放料控制单元，用于控制所述多轴机器人驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整姿态，以按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中。本专利技术实施例还提供一种基于多轴机器人的上下料设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述基于多轴机器人的上下料方法的步骤。本专利技术实施例还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述基于多轴机器人的上下料方法的步骤。本专利技术实施例的基于多轴机器人的上下料方法、系统、设备及存储介质，通过具有模块化的机械臂组件的多轴机器人，驱动取放料机构在料槽和加工工位之间移送物料，大大提高了上下料的效率；由于通过多个机器臂组件的轴连接部件的角度姿态调整可以实现多轴机器人装置的收缩和伸展，使得在多轴机器人装置不使用时节省装置的放置空间；此外，由于其采用模块化的机器人结构设计，使得当多轴机器人中的某个机器臂组件出现损坏时，可以使用对应的机器臂组件直接进行替换，成本较低且便于维护。并且，本专利技术实施例可实现多通道加工、全自动上下料，可极大提高板材加工效率。附图说明图1是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法的流程示意图；图2是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法所应用物料加工平台的示意图；图3是图2的物料加工平台中的上下料装置的结构示意图；图4是图3的上下料装置中的多轴机器人的结构示意图；图5是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法中上下料装置处于起点位置的示意图；图6是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法中上下料装置从料槽获取待加工物料的示意图；图7是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法中上下料装置将待加工物料放置到加工工位的示意图；图8是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法中上下料装置在加工工位上方翻转的示意图；图9是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料方法中上下料装置将已加工物料放置到料槽的示意图；图10是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料系统的示意图；图11是本专利技术实施例提供的基于多轴机器人的上下料设备的示意图。具体实施方式为了使本专利技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本专利技术进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。如图1所示，是本专利技术实施例提供的一种基于多轴机器人的上下料方法，该上下料方法可应用于自动化的物料加工平台(例如玻璃雕铣雕刻等)中，结本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：/n取料及移送操作：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；/n上料操作：若所述加工工位上未放置物料，则在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，/n换料操作：若所述加工工位上放置有物料，则在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；/n移送及放料操作：驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中；/n结束流程或返回至所述取料及移送操作的步骤。/n...

【技术特征摘要】
1.一种基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的至少一个转动块，所述转动块包括至少两组位于所述转动块不同侧面上的取放部，所述上下料方法包括采用所述多轴机器人执行以下步骤：
取料及移送操作：驱动所述取放料机构到达预设取料点位置，并在所述预设取料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设取料姿态取得料槽中的待加工物料，并将所述待加工物料移送至对应的加工工位上方的固定点位；
上料操作：若所述加工工位上未放置物料，则在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；和/或，
换料操作：若所述加工工位上放置有物料，则在所述物料加工完成后，在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料，然后再调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上；
移送及放料操作：驱动所述取料机构移动至所述料槽上方的预设放料点位置，并在所述预设放料点位置处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人按照第二预设放料姿态将所述转动块上承载的已加工物料放置于所述料槽中；
结束流程或返回至所述取料及移送操作的步骤。


2.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽在上下料过程中位置保持不变，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：
当再次执行所述取料及移送操作的步骤时，根据前一次取料及移送操作时对应的预设取料点位置及料槽中物料之间的间隔生成当前取料及移送操作所对应的预设取料点位置；以及，
当再次执行所述移送及放料操作时，根据前一次移送及放料操作对应的预设放料点位置及料槽中物料之间的间隔生成当前次移送及放料操作所对应的预设放料点位置；
初始次取料及移送操作所对应的预设取料点位置及初始次移送及放料操作所对应的预设放料点位置预先通过示教训练获取。


3.根据权利要求1所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述料槽端包括一用于控制所述料槽移动的控制装置，所述多轴机器人每次取料及移送操作所对应的预设取料点位置固定不变，且每次移送及放料操作所对应的预设放料点位置不变，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：
每完成一次移送及放料操作，向所述料槽的控制装置发送一次本次放料操作完成的通知信号；所述通知信号用于触发所述控制装置控制所述料槽向前移动预设距离，所述预设距离等于所述料槽中物料之间的间隔。


4.根据权利要求2或3所述的基于多轴机器人的上下料方法，其特征在于，所述基于多轴机器人的上下料方法还包括：
在所述换料操作的步骤中，当所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第二预设取料姿态取出所述加工工位上放置的已加工物料后，控制所述多轴机器人带动所述已加工物料回到所述固定点位；
在所述固定点位处调整所述多轴机器人的姿态，使所述多轴机器人带动所述转动块上的取放部按照第一预设放料姿态将所述待加工物料放置在所述加工工位上。


5.一种基于多轴机器人的上下料系统，其特征在于，所述多轴机器人的末端轴关节的转矩输出部上外挂有取放料机构，所述取放料机构包括可跟随所述末端轴关节的转矩输出部转动的转动杆以及设置在所述转动杆上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王钰堃，何俊，
申请(专利权)人：上海莱恩精密机床附件有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31