机器控制系统及其方法技术方案

进行机器的控制的机器控制系统具有以下部件而构成：控制请求发行部(103)，按照用户的操作，发行对移动物的位置和机器的控制进行规定的控制请求；判定计划生成部(104)，基于控制请求发行部所发行的控制请求而生成条件判定部，该条件判定部进行控制请求的与移动物相关的条件是否被满足的判定，发出控制请求的识别符；一个或者多个条件判定部(107)，由判定计划生成部生成；执行计划生成部(105)，接受控制请求的所述识别符而生成控制执行部，该控制执行部按照控制请求中规定的控制规则而确定成为控制对象的机器，将按照对于机器的控制过程的控制命令转发至机器；以及一个或者多个控制执行部(109)，由控制计划生成部生成。

Machine control system and method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】机器控制系统及其方法
本专利技术涉及机器控制系统及其方法，特别是涉及使用移动物的探测信息对机器进行控制的机器控制系统及其方法。
技术介绍
通过传感器对人等移动物进行探测，使用其探测信息(传感器信息)对各种机器进行控制的技术被实用化。例如，在专利文献1中，公开了基于控制规则对耗电机器进行控制，在建筑物的楼层内的电机器的控制模拟中，为了功耗削减而使用示出楼层内的人的位置的传感信息的电力管理辅助装置。此外，在专利文献2中，公开了在基于精度不同的传感器的测量结果而高精度地判定同一移动物体的轨迹的移动体测量系统中，使用由使用了红外激光等的装置对周围进行扫描而测量处于周围的物体的位置的装置对人进行探测的技术、从相机的图像提取面部的区域等对人进行探测的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：(日本)特开2013-236520公报专利文献2：(日本)特开2017-040530公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题根据专利文献1中公开的技术，例如在人密集的情况下自动地让冷气设备工作等，能够维持对人来说舒适性高的环境。但是，设想在人密集的情况等其精度低的情况下发生误工作。在专利文献2中公开的技术中，能够同时使用激光所进行的测量和相机所进行的测量的结果对人的位置进行估计，所以能够更高精度地对人的位置进行测量。通过使用其从而能够减少误工作。但是，即使实际上机器的动作准确，有时也与用户期待的动作不同。例如，考虑在办公室大楼内的一角设置了新的自动销售机的结果是在其附近人比以前更多地滞留的情况下，处于那里的人被探测，而导致冷气设备不必要地工作的状况。如该例那样，设计时设想的状况在其后改变的情况频繁出现，被认为按照其以前的规则无法恰当地进行控制。在那样的情况下，考虑对控制规则进行变更，但对于变更机器中编入的控制规则来说，需要具有与机器相关的知识的人员所进行的对机器的设定变更的作业。此外，若使对人进行探测的传感器的动作和多个机器的控制连动，则控制规则极其复杂，对于设定变更来说需要极大的时间。进而，在与人的位置相关的设定中有模糊性。例如，应将自动销售机的周围2m内滞留的人设为对象，还是应将2.3m内设为对象，或者应将1.8m内设为对象等等，其设定的适合性难以在桌面上进行判断，经常直至让机器实际工作为止也不知道。因此，一般必须反复进行以下步骤：以暂时的设定使机器动作，其后在有问题的情况下再次进行设定。这样，对于对复杂的控制规则进行变更来说，在安装作业所需的费用、时间的方面上是困难的。仅在那样的状况下，能够简单地采取停止对机器的控制的运行方式，但在那样的状况频繁地出现的用途中，使人的探测和控制以复杂的规则连动的情况由于其设定的不便性而被认为是困难的。因此，在上述专利文献1及2中，针对在系统的运行开始后对机器控制的控制规则如何进行变更，没有具体的提及。本专利技术的目的在于即使在系统的运行中也能容易地进行与机器的控制相关的设定变更。用于解决课题的手段本专利技术所涉及的机器控制系统的优选的一侧面作为机器控制系统而构成，该机器控制系统进行机器的控制，其特征在于，具有：控制请求发行部，按照用户的操作，发行对移动物的位置和所述机器的控制进行规定的控制请求；判定计划生成部，其基于所述控制请求发行部所发行的所述控制请求而生成条件判定部，该条件判定部进行所述控制请求的与所述移动物相关的条件是否被满足的判定，发出该控制请求的识别符；一个或者多个条件判定部，由所述判定计划生成部生成；执行计划生成部，其接受所述控制请求的所述识别符而生成控制执行部，该控制执行部按照该控制请求中规定的控制规则而确定成为控制对象的机器，将按照对于该机器的控制过程的控制命令转发至机器；以及一个或者多个控制执行部，由所述执行计划生成部生成。本专利技术此外作为机器控制系统中的机器控制方法而构成。专利技术效果根据本专利技术，即使在系统的运行中也能够容易地进行与机器的控制相关的设定变更。附图说明图1是示出实施例1的机器控制系统的结构的图。图2是示出构成机器控制系统的装置的硬件结构的图。图3是示意性地示出控制条件设定的流程的图。图4是示意性地示出机器控制的流程的图。图5是示出判定计划生成部104的控制条件设定的时序的图。图6是示出判定计划生成部104的控制请求注册等待处理501的流程的图。图7是示出订阅注册消息700的数据结构的图。图8是示出订户一览800的数据结构的图。图9是示出执行计划部105的控制请求注册等待处理502的流程的图。图10是示出控制请求发行处理503的图。图11是示出控制请求数据11的数据结构的图。图12是示出布局DB106的数据结构的图。图13是概念性地示出控制请求发行处理503的例的图。图14是示出判定计划生成处理504及判定计划处理506的流程的图。图15是示出判定规则1501的构造的例的图。图16是示出执行计划生成处理505及执行计划处理507的图。图17是示出执行控制命令1701的数据结构的图。图18是示出机器控制的时序的图。图19是示出位置估计处理1801的流程的图。图20是示出人的位置数据2001的数据结构的图。图21是示出位置条件判定1802的流程的图。图22是示出过去位置数据2201的数据项目的图。图23是示出位置判定结果数据2301的数据结构的图。图24是示出控制执行1803的流程的图。图25是示出用于控制请求的发行的画面显示的图。图26是示出实施例2的机器控制系统的结构的图。图27是示出执行计划生成处理的例的图。图28是示出控制评价时序的例的图。图29是示出控制评价数据的数据结构的例的图。图30是示出执行计划评价处理的例的图。图31是示出对控制条件进行删除的时序的例的图。具体实施方式以下，参照附图，针对本专利技术的实施方式进行说明。实施例1图1示出一实施例的机器控制系统的结构。机器控制系统100作为连接终端定位系统112、相机系统113、激光测量系统114等传感器系统、和成为控制对象的照明机器115、音响机器116，并使用从传感器系统得到的探测信息，对照明机器115、音响机器116进行控制的系统而说明。本实施例设想了例如在办公室、大楼中应用的传感器系统对人等移动物的存在进行探测，使用其传感器信息，对办公室的照明机器等进行控制。终端定位系统112、相机系统113、激光测量系统114以公知的方法对无线通信、可见光的图像、红外线激光的反射光的信号进行处理而对人的存在进行探测。另外，对人进行探测的传感器还考虑有其他，但只要是能够对人和其位置进行测定的传感器就能够使用。(在以下有时将这些系统112、113、114汇集而简称为传感器本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器控制系统，进行机器的控制，其特征在于，具有：/n控制请求发行部，按照用户的操作，发行对移动物的位置和所述机器的控制进行规定的控制请求；/n判定计划生成部，其基于所述控制请求发行部所发行的所述控制请求而生成条件判定部，该条件判定部进行所述控制请求的与所述移动物相关的条件是否被满足的判定，发出该控制请求的识别符；/n一个或者多个条件判定部，由所述判定计划生成部生成；/n执行计划生成部，其接受所述控制请求的所述识别符而生成控制执行部，该控制执行部按照该控制请求中规定的控制规则而确定成为控制对象的机器，将按照对于该机器的控制过程的控制命令转发至机器；以及/n一个或者多个控制执行部，由所述执行计划生成部生成。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180405 JP 2018-0729611.一种机器控制系统，进行机器的控制，其特征在于，具有：
控制请求发行部，按照用户的操作，发行对移动物的位置和所述机器的控制进行规定的控制请求；
判定计划生成部，其基于所述控制请求发行部所发行的所述控制请求而生成条件判定部，该条件判定部进行所述控制请求的与所述移动物相关的条件是否被满足的判定，发出该控制请求的识别符；
一个或者多个条件判定部，由所述判定计划生成部生成；
执行计划生成部，其接受所述控制请求的所述识别符而生成控制执行部，该控制执行部按照该控制请求中规定的控制规则而确定成为控制对象的机器，将按照对于该机器的控制过程的控制命令转发至机器；以及
一个或者多个控制执行部，由所述执行计划生成部生成。


2.如权利要求1所述的机器控制系统，其中，
所述控制请求发行部发行具有主题信息、条件记述、和结果记述的所述控制请求，所述主题信息包含示出是所述控制请求的规定的代码、所述条件记述包含由用户指定的判定条件、所述结果记述记述了所述机器的状态变更的内容。


3.如权利要求1所述的机器控制系统，其中，具有：
控制通信中继部，对从所述控制请求发行部发行的所述控制请求进行中继，转发至所述判定计划生成部及所述执行计划生成部，
所述控制通信中继部保持对唯一地确定通信主题的识别符、和成为送出目的地的所述判定计划生成部的地址进行注册的订户一览。


4.如权利要求3所述的机器控制系统，其中，
在生成了多个所述条件判定部的情况下，仅针对判定为满足应变更所述机器的控制的条件的所述条件判定部，将与该条件判定部相关的信息经由所述控制通信中继部通知给所述控制执行部。


5.如权利要求2所述的机器控制系统，其中，具有：
布局数据库，管理对区域进行规定的区域信息数据、和对所述机器的配置进行规定的机器配置数据，
所述执行计划生成部基于由所述控制请求指定的控制数据的记述，参照所述布局数据库，确定成为控制对象的所述机器，
基于由所述控制请求指定的控制数据的记述，生成用于生成按每个所述机器特有的执行控制命令的所述控制执行部。


6.如权利要求1所述的机器控制系统，其中，具有：
布局数据库，管理对区域进行规定的区域信息数据、和对所述机器的配置进行规定的机器配置数据；以及
测量结果数据库，积蓄与过去取得的所述移动物的位置相关的测量结果，
所述条件判定部参照所述布局数据库进行所述判定，
且参照该测量结果数据库，从而判定与有关所述移动物的位置的时间变化的控制请求对应的条件。


7.如权利要求1所述的机器控制系统，其中，具有：
位置估计部，收取从多个传感器得到的与所述移动物相关的探测信息，对所述移动物的位置坐标进行估计；以及
测量结果数据库，对由所述位置估计部确定的所述移动...

【专利技术属性】
技术研发人员：浅原彰规，佐藤信夫，
申请(专利权)人：株式会社日立信息通信工程，
类型：发明
国别省市：日本;JP