【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置
本专利技术涉及车道信息管理方法、行驶控制方法及车道信息管理装置。
技术介绍
以往，已知将有车道节点位置之间的可能性的一组链接集中，对各个链接，评价链接是模型交叉路口中使用的正当链接的几率，进行交叉路口的结构的建模的方法(专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2016－75905号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题然而，在上述以往技术中，无法应对像在单一车道上形成多辆车辆的列的车道，由无法适当地管理车道信息的问题。本专利技术要解决的课题是，提供可以适当地管理车道信息的方法和装置。用于解决课题的方案本专利技术通过使用多个行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，将多车道化的判定结果包含在车道信息中，管理车道信息，从而解决上述课题。专利技术效果根据本专利技术，具有可以适当地管理车道信息的效果。附图说明
【技术保护点】
1.一种车道信息管理方法，使用处理器，管理车道信息，该方法包括：/n获取道路地图信息和以道路地图上的行驶轨迹表示的行驶历史的信息，/n使用多个所述行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，/n将所述多车道化的判定结果包含在所述车道信息中，管理所述车道信息。/n
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种车道信息管理方法，使用处理器，管理车道信息，该方法包括：
获取道路地图信息和以道路地图上的行驶轨迹表示的行驶历史的信息，
使用多个所述行驶历史，判定被连接到交叉路口的车道是否为在单一车道上形成多辆车辆的列的多车道化，
将所述多车道化的判定结果包含在所述车道信息中，管理所述车道信息。
2.如权利要求1所述的车道信息管理方法，
在所述车辆进入所述交叉路口的进入区域内，计算所述车辆的横向方向的位置，
将所述横向方向的位置的集合确定作为位置集合，
在所述进入区域内，确定多个所述位置集合，在多个所述位置集合的距离为规定值以上的情况下，判定为包含所述进入区域的所述车道为多车道化。
3.如权利要求2所述的车道信息管理方法，
与所述交叉路口进入后的直行和所述交叉路口进入后的左右转弯相对应，确定所述位置集合，
在所述进入区域内，所述位置集合可以分别分类为表示所述直行的集合和表示所述左右转弯的集合的情况下，判定为包含所述进入区域的所述车道为多车道化。
4.如权利要求1至3的任意一项所述的车道信息管理方法，
在以所述道路地图信息表示的所述车道之中，确定被判定作为所述多车道化的所述车道，
将确定出的所述车道的链接信息改写为表示所述多车道化的信息。
5.如权利要求1至4的任意一项所述的车道信息管理方法，
基于多个所述行驶历史，计算含有所述车道内的行驶路径的信息的参考行驶信息，
对在被判定作为所述多车道化的所述车道中包含的多个虚拟车道的每一个计算所述参考行驶信息。
6.如权利要求1至5的任意一项所述的车道信息管理方法，
使用所述行驶历史，确定在被连接到所述交叉路口的车道上行驶的前行车的行驶路径，
基于所述交叉路口进入后的所述前行...
【专利技术属性】
技术研发人员：古城直树，青木元伸，柳拓良，高野博幸，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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