一种伺服驱动器的同步控制方法及伺服驱动器技术

本申请提供一种伺服驱动器的同步控制方法及伺服驱动器，该方法包括：在当前通讯周期的起始，获取控制器发来的位置指令中时间最近的位置指令，以及获取控制器对位置指令的第一计数值；判断所述位置指令所对应的第一计数值是否大于当前所述伺服驱动器对通讯周期的第二计数值；在所述第一计数值不大于所述第二计数值时，根据上一通讯周期的位置增量计算当前通讯周期对应的位置增量；根据所述位置增量控制伺服电机运动。本申请能够使不具有同步时钟的通讯方案也能够用于同步位置模式，有效解决在没有同步时钟的情况下，由于控制器的位置指令错位带来的抖动问题，使电机的运行更加平稳。

A synchronous control method and servo driver of servo driver

【技术实现步骤摘要】
一种伺服驱动器的同步控制方法及伺服驱动器
本申请涉及运动控制
，具体而言，涉及一种伺服驱动器的同步控制方法及伺服驱动器。
技术介绍
伺服系统是目前定位控制中使用较为广泛的系统，和步进系统相比具有控制精度高、转速快、带负载能力强等特点。伺服系统在定位控制中包含三个方面的设备：伺服电机、伺服驱动器以及控制器，控制器向伺服驱动器发送位置指令，伺服驱动器根据位置指令驱动伺服电机到达指定位置。伺服系统的位置控制方式包括轮廓位置模式和同步位置模式。在轮廓位置模式下，控制器间隔较长时间(通讯周期达几百毫秒)向伺服驱动器发送位置指令，由于通讯周期长，从一个位置指令到另一个位置指令的跨度较大，指令的点位不够密集，导致伺服插值出来的位置，与控制器期望的位置轮廓有很大差别，控制精度不够高；在同步位置模式下，控制器发送位置指令的间隔时间很短(通讯周期仅几个毫秒)，可以让伺服插值出的位置轮廓与控制器期望的轮廓基本一致，但这要求每次指令到达的时间必须很精准，一个通讯周期内，必须有且仅有一次位置指令。目前，同步位置模式通常使用的是以太网控制自动化技术(本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种伺服驱动器的同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n在当前通讯周期的起始，获取控制器发来的位置指令中时间最近的位置指令，以及获取控制器对位置指令的第一计数值；/n判断所述位置指令所对应的第一计数值是否大于当前所述伺服驱动器对通讯周期的第二计数值；在所述第一计数值不大于所述第二计数值时，根据上一通讯周期的位置增量计算当前通讯周期对应的位置增量；/n根据所述位置增量控制伺服电机运动。/n

【技术特征摘要】
1.一种伺服驱动器的同步控制方法，其特征在于，所述方法包括：
在当前通讯周期的起始，获取控制器发来的位置指令中时间最近的位置指令，以及获取控制器对位置指令的第一计数值；
判断所述位置指令所对应的第一计数值是否大于当前所述伺服驱动器对通讯周期的第二计数值；在所述第一计数值不大于所述第二计数值时，根据上一通讯周期的位置增量计算当前通讯周期对应的位置增量；
根据所述位置增量控制伺服电机运动。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一计数值和所述第二计数值均由n个比特的二进制数字组成，所述第一计数值和第二计数值在取值范围[0，2n-1]内循环取值，n为正整数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据上一通讯周期的位置增量计算当前通讯周期对应的位置增量，包括：
获取对当前通讯周期之前的每个通讯周期的位置增量进行累加后得到的累加值Pos_Bk_m；
在K_m＜K_(m+1)≤2n-1时，通过如下公式确定当前通讯周期对应的位置增量Delt_Pos_(m+1)：



其中，Pos_(m+1)为当前通讯周期起始时获取的时间最近的位置指令，K_(m+1)是与位置指令Pos_(m+1)对应的第一计数值，K_m是与位置指令Pos_m对应的第一计数值，Pos_m为上一通讯周期起始时获取的时间最近的位置指令。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在获取对当前通讯周期之前的每个通讯周期的位置增量进行累加后得到的累加值Pos_Bk_m之后，所述方法还包括：
在K_(m+1)<K_m<K_(m+1)+2n时，通过如下公式确定当前通讯周期对应的位置增量Delt_Pos_(m+1)：





5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据上一通讯周期的位置增量计算当前通讯周期对应的位置增量，包括：
将上一通讯周期的位置增量确定为当前通讯周期对应的位置增量。


6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：李明洋，
申请(专利权)人：常州节卡智能装备有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32