一种行走装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件。通过转动组件旋转对应的支架单元，使相邻两支架单元形成一定角度，进而将位于每个支架单元两端的行走组件分别紧贴于管道的相对面上，以增大行走装置与管道间的最大静摩擦力，从而使行走装置相对静止在斜向或者垂直管道中。移动时，通过行走组件驱动折叠支架沿管道面移动，进而使行走装置在斜向管道或者垂直管道中行走。

A walking device

【技术实现步骤摘要】
一种行走装置
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种行走装置。
技术介绍
管道运输在我国运用比较普遍，但管道长期处在压力大的恶劣环境中，受到水油混合物、硫化氢等有害气体的腐蚀。这些管道受腐后，管壁变薄，容易产生裂缝，造成漏油、漏气的问题，存在重大安全隐患和经济损失。管道机器人的诞生很好地替代人们进行管道的检测、清理、维护等工作，但是目前的管道机器人多数行走于水平管道，无法行走在带有一定角度的斜向管道或者垂直管道中。
技术实现思路
本技术实施例提供了一种行走装置，能在斜向管道或者垂直管道中行走。本技术提供一种行走装置，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；所述折叠支架包括至少两个支架单元，相邻的所述支架单元依次相连；所述控制组件包括行走组件和转动组件，相邻的所述支架单元的连接处均设有所述行走组件和转动组件，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元连接处至少设有所述行走组件；所述行走组件用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；所述转动组件用于驱使相邻的所述支架单元以连接处为中心相对转动。所述的行走装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；/n所述折叠支架包括至少两个支架单元(1)，相邻的所述支架单元(1)依次相连；/n所述控制组件包括行走组件(2)和转动组件(3)，相邻的所述支架单元(1)的连接处均设有所述行走组件(2)和转动组件(3)，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处至少设有所述行走组件(2)；/n所述行走组件(2)用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；/n所述转动组件(3)用于驱使相邻的所述支架单元(1)以连接处为中心相对转动。/n

【技术特征摘要】
1.一种行走装置，其特征在于，所述行走装置包括折叠支架和至少三组控制组件；
所述折叠支架包括至少两个支架单元(1)，相邻的所述支架单元(1)依次相连；
所述控制组件包括行走组件(2)和转动组件(3)，相邻的所述支架单元(1)的连接处均设有所述行走组件(2)和转动组件(3)，且作为所述折叠支架端部的所述支架单元(1)连接处至少设有所述行走组件(2)；
所述行走组件(2)用于接触于工作面，驱使所述折叠支架沿工作面移动；
所述转动组件(3)用于驱使相邻的所述支架单元(1)以连接处为中心相对转动。


2.根据权利要求1所述的行走装置，其特征在于，所述行走组件(2)包括第一驱动件(21)和驱动轮(22)；所述第一驱动件(21)具有动力输出轴，安装于所述对应的支架单元(1)连接处；所述驱动轮(22)安装于所述第一驱动件(21)的动力输出轴，用于抵触工作面；所述第一驱动件(21)用于驱使所述驱动轮(22)转动。


3.根据权利要求2所述的行走装置，其特征在于，所述转动组件(3)包括第二驱动件(31)；所述第二驱动件(31)固定安装于所述相邻的支架单元(1)的连接处，并且所述第二驱动件(31)分别固定连接于相邻的所述支架单元(1)；所述第二驱动件(31)用于驱使所述相邻的支架单元(1)以连接处为中心相对转动。


4.根据权利要求2所述的行走装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：许华旸，王立平，聂文政，王志超，刘增光，蒲婷，
申请(专利权)人：北京史河科技有限公司，
类型：新型
国别省市：北京;11