物料存取方法、装置及机器人制造方法及图纸

本申请涉及一种物料存取方法、装置及机器人。物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置。根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系。获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置。根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。本申请实施例提供的物料存取方法、装置及机器人能够实现物料的准确存取。

Material access method, device and robot

【技术实现步骤摘要】
物料存取方法、装置及机器人
本申请涉及机器人控制
，具体而言，涉及一种物料存取方法、装置及机器人。
技术介绍
机器人是自动执行工作的机器装置，能够应用于服务业、生产业、建筑业，以协助或取代人类工作，例如，机器人可以应用于仓储物流行业，以实现物料的自动存取。但是，现有技术中，机器人在存取物料时，通常无法对储物仓的位置进行准确定位，因此，无法实现物料的准确存取。
技术实现思路
本申请实施例的目的在于，提供一种物料存取方法、装置及机器人，以解决上述问题。第一方面，本申请实施例提供的物料存取方法，应用于机器人，物料存取方法，包括：获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置；根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置和第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置；根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。结合第一方面，本申请实施例还提供了第一方面的第一种可选的实施方式，获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，测试货架内部设置有第二储物仓，第三当前位置和第一标准位置为测试货架在第一工件坐标系中的位置；根据第一参考偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；获取第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将第二参考偏移量，作为第二实际偏移量，第四当前位置和第三标准位置为第二储物仓在第三工件坐标系中位置。结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第二种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：从位于初始位置的测试货架上，选取第一参考点；当测试货架的第一边缘线与机器人的第二边缘线共线时，以第一参考点为坐标原点，建立第一工件坐标系。结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第三种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：从位于初始位置的测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；使机器人移动至与第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于机器人的相机，获取第一货架图像；使机器人移动至与第三参考点对应的第二拍照位置，并相机，获取第二货架图像；基于第一货架图像和第二货架图像，获得第一标准位置。结合第一方面的第二种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第四种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：从位于初始位置的测试货架上，选取第四参考点；使机器人移动至与第四参考点对应的第三拍照位置，并将搭载于机器人的相机的拍照姿态，调整至于与第二储物仓对应的目标姿态，以获得与第二储物仓对应的第二储物仓图像；基于第二储物仓图像，获得第二储物仓在第一工件坐标系中的第四标准位置；根据第四标准位置和第一参考偏移量，获得第三标准位置。结合第一方面的第四种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第五种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：在第一工件坐标系中，示教并记录第二储物仓对应的目标姿态。结合第一方面的第一种可选的实施方式，本申请实施例还提供了第一方面的第六种可选的实施方式，物料存取方法，还包括：根据第二参考偏移量，执行物料存取测试动作，以对第二储物仓中存储的物料进行存取；通过搭载于机器人的相机，获取用于表征物料存取测试过程的存取动作图像；根据存取动作图像，判断第二参考偏移量的准确度是否满足预设标准；当第二参考偏移量的准确度不满足预设标准时，生成标定指令，以使机器人根据标定指令，重新执行标定动作，以重新获取第二参考偏移量。本申请实施例中提供的物料存取方法，能够获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置，并根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系，再获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置，最后，根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。如此，即便目标货架内部设置的第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间存在偏移误差，也能够获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，以根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，对第一储物仓中存储的物料进行存取，从而实现物料的准确存取。第二方面，本申请实施例提供的物料存取装置，包括：第一获取模块，用于获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，目标货架内部设置有第一储物仓，第一当前位置和第一标准位置为目标货架在第一工件坐标系中的位置；第一创建模块，用于根据第一实际偏移量，对第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；第二获取模块，用于获取第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，第二当前位置与第二标准位置为第一储物仓在第二工件坐标系中的位置；第一执行模块，用于根据第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对第一储物仓中存储的物料进行存取。本申请实施例提供的物料存取装置，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。第三方面，本申请实施例提供的机器人，包括处理器和存储器，存储器上存储有计算机程序，处理器用于执行计算机程序，以实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料存取方法。本申请实施例提供的机器人，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。第四方面，本申请实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被执行时，实现上述第一方面，或第一方面的任意一种可选的实施方式所提供的物料存取方法。本申请实施例提供的计算机可读存储介质，具有与上述物料存取方法相同的有益效果，此处不作赘述。附图说明为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。图1为本申请实施例提供的一种机器人的示意性结构框图。图2为本申请实施例提供的一种物料存取方法的步骤流程图。图3为本申请实施例提供的一种目标货架的结构示意图。图4为本申请实施例提供的一种测试货架的结构示意图。图5为本申请实施例提供的一种物料存取方法的辅助说明图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种物料存取方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料存取方法，包括：/n获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置；/n根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；/n获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置和所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置；/n根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。/n

【技术特征摘要】
1.一种物料存取方法，其特征在于，应用于机器人，所述物料存取方法，包括：
获取目标货架的第一当前位置与第一标准位置之间的第一实际偏移量，所述目标货架内部设置有第一储物仓，所述第一当前位置和所述第一标准位置为所述目标货架在第一工件坐标系中的位置；
根据所述第一实际偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第二工件坐标系；
获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，所述第二当前位置和所述第二标准位置为所述第一储物仓在所述第二工件坐标系中的位置；
根据所述第二实际偏移量，执行物料存取动作，以对所述第一储物仓中存储的物料进行存取。


2.根据权利要求1所述的物料存取方法，其特征在于，所述获取所述第一储物仓的第二当前位置与第二标准位置之间的第二实际偏移量，包括：
获取测试货架的第三当前位置与第一标准位置之间的第一参考偏移量，所述测试货架内部设置有第二储物仓，所述第三当前位置和所述第一标准位置为所述测试货架在第一工件坐标系中的位置；
根据所述第一参考偏移量，对所述第一工件坐标系进行纠正，获得第三工件坐标系；
获取所述第二储物仓的第四当前位置与第三标准位置之间的第二参考偏移量，以将所述第二参考偏移量，作为所述第二实际偏移量，所述第四当前位置和所述第三标准位置为所述第二储物仓在所述第三工件坐标系中位置。


3.根据权利要求2所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：
从位于初始位置的所述测试货架上，选取第一参考点；
当所述测试货架的第一边缘线与所述机器人的第二边缘线共线时，以所述第一参考点为坐标原点，建立所述第一工件坐标系。


4.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：
从位于所述初始位置的所述测试货架上，选取第二参考点和第三参考点；
使所述机器人移动至与所述第二参考点对应的第一拍照位置，并通过搭载于所述机器人的相机，获取第一货架图像；
使所述机器人移动至与所述第三参考点对应的第二拍照位置，并所述相机，获取第二货架图像；
基于所述第一货架图像和所述第二货架图像，获得所述第一标准位置。


5.根据权利要求3所述的物料存取方法，其特征在于，所述物料存取方法，还包括：
从位于所述初始位置的所述测试...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜义贤，陈爽，周俊雄，周俊杰，
申请(专利权)人：广东利元亨智能装备股份有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44