一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端技术方案

本发明专利技术提供一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端，包括以下步骤：获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。本发明专利技术的车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端通过车轮接地点约束车辆的位置来实现对车辆位置的准确修正，从而提升了车辆的检测精度。

A vehicle position correction method, system, storage medium and terminal

【技术实现步骤摘要】
一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端
本专利技术涉及图像处理的
，特别是涉及一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端。
技术介绍
先进驾驶辅助系统(AdvancedDriverAssistanceSystem，ADAS)是利用安装于车上的各式各样的传感器，在第一时间收集车内外的环境数据，进行静、动态物体的辨识、侦测与追踪等技术上的处理，从而能够让驾驶者在最快的时间察觉可能发生的危险，以引起注意和提高安全性的主动安全技术。近年来，ADAS已经被越来越多的用户所接受。通常ADAS通过汽车上安装的广角摄像头采集车身四周的图像，经过算法分析处理，给驾驶员提供包括全景泊车辅助、车道偏离报警、盲区车辆检测、碰撞预测等在内的各种高级辅助驾驶功能，对于提高汽车的主动安全性具有重要的意义。具体地，在车辆泊车过程中，四周车辆的距离和方向等信息有助于当前车辆的安全操控。现有技术中，通过三维车辆检测方法来获取四周车辆的位置信息。然而，该方法的检测精度不高，目标深度、航向角的回归具有一定的难度，且存在回归不准确的问题，从而影响了三维车辆的整体检测精度。
技术实现思路
鉴于以上所述现有技术的缺点，本专利技术的目的在于提供一种车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端，通过车轮接地点约束车辆的位置来实现对车辆位置的准确修正，从而提升了车辆的检测精度。为实现上述目的及其他相关目的，本专利技术提供一种车辆位置修正方法，包括以下步骤：获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。于本专利技术一实施例中，所述车辆类别包括小汽车、大卡车、公交车和面包车中的一种或多种组合；所述车轮类别包括前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮。于本专利技术一实施例中，获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息包括以下步骤：基于深度学习算法获取所述目标车辆在所述二维图像中的车轮检测框；基于所述车轮检测框获取所述车轮接地点在相机坐标系下的位置信息。于本专利技术一实施例中，当所述二维图像中包含有多个车辆时，根据(A∩B)/B的比值判断当前车轮是否属于所述目标车辆，其中A表示所述目标车辆检测框的面积，B表示当前车轮检测框的面积；且当所述比值大于预设阈值时，判定当前车轮属于所述目标车辆。于本专利技术一实施例中，根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置包括以下步骤：根据所述车辆类别，获取所述目标车辆对应的车辆前悬长度、车辆后悬长度和轮距车宽比；根据车长＝车辆前悬长度+轴距+车辆后悬长度计算车长，其中轴距为前车轮接地点与后车轮接地点的连线长度；根据车宽＝轮距*轮距车宽比计算车宽，其中轮距为前车轮接地点之间的连线长度或后车轮接地点之间的连线长度。于本专利技术一实施例中，根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置包括以下步骤：根据所述车辆类别，获取所述目标车辆对应的车辆前悬长度、车辆后悬长度、轴距、轮距和轮距车宽比；其中轴距为前车轮接地点与后车轮接地点的连线长度，轮距为前车轮接地点之间的连线长度或后车轮接地点之间的连线长度；根据车辆的航向角，以一个或多个车轮接地点为基准构建车辆位置，其中车长＝车辆前悬长度+轴距+车辆后悬长度，车宽＝轮距*轮距车宽比。对应地，本专利技术提供一种车辆位置修正系统，包括图像获取模块、图像识别模块、位置获取模块、转换模块和修正模块；所述图像获取模块用于获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；所述图像识别模块用于对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；所述位置获取模块用于获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；所述转换模块用于将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；所述修正模块用于根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。本专利技术提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述车辆位置修正方法。本专利技术提供一种终端，包括处理器及存储器；所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述存储器存储的计算机程序，以使所述终端设备执行上述车辆位置修正方法。最后，本专利技术提供一种车辆位置修正系统，包括上述的终端和车载摄像装置；所述车载摄像装置用于采集包含有目标车辆的二维图像，并发送至所述终端。如上所述，本专利技术的车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端，具有以下有益效果：(1)通过车轮接地点约束车辆的位置，提升了车辆位置的检测精度；(2)支持多种车型，实用性强。附图说明图1显示为本专利技术的车辆位置修正方法于一实施例中的流程图；图2(a)显示为小汽车的车长与各个参数的关系示意图；图2(b)显示为面包车的车长与各个参数的关系示意图；图2(c)显示为大卡车车的车长与各个参数的关系示意图；图2(d)显示为公交车的车长与各个参数的关系示意图；图3显示为本专利技术的车辆位置修正方系统于一实施例中的结构示意图；图4显示为本专利技术的终端于一实施例中的结构示意图；图5显示为本专利技术的车辆位置修正系统于另一实施例中的结构示意图。元件标号说明31图像获取模块32图像识别模块33位置获取模块34转换模块35修正模块41处理器42存储器51终端52车载摄像装置具体实施方式以下通过特定的具体实例说明本专利技术的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所揭露的内容轻易地了解本专利技术的其他优点与功效。本专利技术还可以通过另外不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点与应用，在没有背离本专利技术的精神下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。需要说明的是，以下实施例中所提供的图示仅以示意方式说明本专利技术的基本构想，遂图式中仅显示与本专利技术中有关的组件而非按照实际实施时的组件数目、形状及尺寸绘制，其实际实施时各组件的型态、数量及比例可为一种随意的改变，且其组件布局型态也可能更为复杂。本专利技术的车辆位置修正方法及系统、存储介质及终端通过车轮接地点约束车辆的航向角来实现对车辆航向角的准确修正，有效克服了现有三维车辆检测方法采集车辆航向角精度不高的缺陷，极大地提升了车辆的检测精度，为自动泊车、碰撞预测等智能化辅助驾驶功能提供了信息支持。如图1所示，于一实施例中本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆位置修正方法，其特征在于：包括以下步骤：/n获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；/n对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；/n获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；/n将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；/n根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆位置修正方法，其特征在于：包括以下步骤：
获取车载摄像装置采集的包含有目标车辆的二维图像；
对所述二维图像进行图像识别，获取所述目标车辆的车辆类别和车轮类别；
获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息；
将所述相机坐标系下的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息；
根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置。


2.根据权利要求1所述的车辆位置修正方法，其特征在于：所述车辆类别包括小汽车、大卡车、公交车和面包车中的一种或多种组合；所述车轮类别包括前左车轮、前右车轮、后左车轮和后右车轮。


3.根据权利要求1所述的车辆位置修正方法，其特征在于：获取所述二维图像中所述目标车辆的车轮接地点在相机坐标系下的位置信息包括以下步骤：
基于深度学习算法获取所述目标车辆在所述二维图像中的车轮检测框；
基于所述车轮检测框获取所述车轮接地点在相机坐标系下的位置信息。


4.根据权利要求3所述的车辆位置修正方法，其特征在于：当所述二维图像中包含有多个车辆时，根据(A∩B)/B的比值判断当前车轮是否属于所述目标车辆，其中A表示所述目标车辆检测框的面积，B表示当前车轮检测框的面积；且当所述比值大于预设阈值时，判定当前车轮属于所述目标车辆。


5.根据权利要求1所述的车辆位置修正方法，其特征在于：根据所述车辆类别、所述车轮类别和所述车轮接地点在世界坐标系下的位置信息修正车辆位置包括以下步骤：
根据所述车辆类别，获取所述目标车辆对应的车辆前悬长度、车辆后悬长度和轮距车宽比；
根据车长＝车辆前悬长度+轴距+车辆后悬长度计算车长，其中轴距为前车轮接地点与后车轮接地点的连线长度；
根据车宽＝轮距*轮距车宽比计算车宽，其中轮距为前车轮接地点之间的连线长度或后车轮接地点之间...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴子章，林荣鹏，王晓权，宋京，丁丽珠，王凡，唐锐，
申请(专利权)人：纵目科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31