一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法技术

针对现有技术中没有针对电力设备巡检的标准的问题，本发明专利技术提供一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程。本发明专利技术根据中杆塔的外形，将无人机的巡检路线设置为以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程，从而节省了巡检步骤，而且无遗漏。再巡检过程中，对巡检处采取多角度拍照的方式，减小漏拍的可能性，最终提升巡检结果的准确性。

An inspection method of middle tower based on infrared detection of UAV

【技术实现步骤摘要】
一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法
本专利技术属于无人机应用领域，尤其涉及一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法。
技术介绍
早期的线路杆塔巡视的主要内容如下：(1)杆塔是否倾斜；铁塔构件有无弯曲、变形、锈蚀；螺栓有无松动；混凝土杆有无裂纹、酥松、钢筋外露，焊接处有无锈蚀；木杆有无腐朽、烧焦、开裂，绑桩有无松动，木楔是否变形或脱出。(2)基础有无损坏，下沉或上拔，周围土壤有无挖掘或沉陷，寒冷地区电杆有无冻鼓现象。(3)杆塔位置是否适当，有无被车辆碰撞的可能，保护设施是否完好，标志是否清晰。(4)杆塔有无被水淹、水冲的可能，防洪设施有无损坏。(5)杆塔标志(杆号、相位、警告牌等)是否齐全、明显。(6)杆塔周围有无杂草和蔓藤类植物附生；有无危及安全的鸟巢、风筝及杂物。无人机巡检是近些年兴起的一种检测手段，而应用于电力装置巡检也是近些年的热门应用。对于电力系统中的中杆塔巡检也开始实用无人机进行巡检，而且巡检内容也在不断改变，从原来的杆塔外围、外形的巡检改变为对可疑发热位置的巡检。但是，目前针对电力设备的无人机巡检没有一个操作标准，多是根据操作人员的经验进行巡检。获得的结果是通常是采集的效果不好，细节没有得到体现，最终影响巡检结果。
技术实现思路
针对现有技术中没有针对电力设备巡检的标准的问题，本专利技术提供一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法。本专利技术规范了中杆塔巡检方法，使无人机巡检规范规范化，降低采集不全的风险，提升巡检准确性。本专利技术为了解决上述技术问题而采用的技术方案是：一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，其特征在于，以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程。具体的，一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：1)操控无人机从起降场起飞，飞行至待检测物左相或右相绝缘子外侧5-8米，1#巡检作业点的绝缘子大号侧附近；2)对步骤1)左边相或右边相、中相绝缘子本体进行拍照，体现芯棒温度，每处拍摄红外照片不少于2张；3)利用无人机飞行至绝缘子本体小号侧的2#巡检作业点位置，重复步骤2)；4)使无人机位于绝缘子高压端等高位置；5)再使无人机飞行至右相或左相绝缘子外侧5-8米，3#巡检作业点的绝缘子本体大号侧附近；6)对右边相或左边相、中相绝缘子本体进行拍照，体现芯棒温度，每处拍摄红外照片不少于2张；7)最后利用无人机飞行至绝缘子本体小号侧的4#巡检作业点位置，重复步骤6)。其中，所述的步骤4)中，包括将无人机垂直上升，至最高杆塔高度加10米高度，再操控无人机飞行至杆塔另一侧与线路边线水平距离在15米处，垂直下降至绝缘子高压端等高位置的过程。有益效果：本专利技术根据中杆塔的外形，将无人机的巡检路线设置为以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程，从而节省了巡检步骤，而且无遗漏。再巡检过程中，对巡检处采取多角度拍照的方式，减小漏拍的可能性，最终提升巡检结果的准确性。附图说明图1为本专利技术实施过程图。具体实施方式下面结合附图对本专利技术进行进一步的说明。如图1，在进行无人机巡检前，应注意：1.作业前应办理空域申请手续，空域审批后方可作业，并密切跟踪当地空域变化情况。2.作业前应掌握巡检设备的型号和参数、杆塔坐标及高度、巡检线路周围地形地貌和周边交叉跨越情况。3.作业前应检查无人机各部件是否正常，包括无人机本体、遥控器、云台相机、存储卡和电池电量等。4.作业前应确认天气情况，雾、雪、雨、冰雹、大风等恶劣天气不宜作业。5.保证现场安全措施齐全，禁止行人和其他无关人员在无人机巡检现场逗留，时刻注意保持与无关人员的安全距离。避免将起降场地设在巡检线路下方、交通繁忙道路及人口密集区附近。6.作业前应规划应急航线，包括航线转移策略、安全返航路径和应急迫降点等。7.无人机巡检时应与架空输电线路保持足够的安全距离。无人机红外巡检应满足相关技术要求，具体如下：1.拍摄目标绝缘子背景温度应低于所拍摄绝缘子的温度，拍摄背景一般为天空。2.无人机距拍摄目标距离应可清晰分辨绝缘子伞裙和芯棒。3.拍摄目标绝缘子检测位置的伞裙不应遮挡芯棒。检测位置一般为绝缘子高压端、低压端、异常发热位置。如图1，下面将对应用过程中杆塔巡检拍摄步骤进行阐述：1)操控无人机从起降场起飞，飞行至左相绝缘子外侧5-8米，1#巡检作业点(绝缘子本体大号侧)附近。2)对左边相、中相绝缘子本体进行拍照。排除地面、杆塔、对绝缘子伞裙、金具的遮挡影响，体现芯棒温度，拍摄红外照片不少于2张。3)操控无人机飞行至2#(绝缘子本体小号侧)位置，重复步骤2。4)操作无人机垂直上升，至最高杆塔高度加10米高度，操控无人机飞行至杆塔另一侧与线路边线水平距离在15米处，垂直下降至绝缘子高压端等高位置。5)操作无人机飞行至右相绝缘子外侧5-8米，3#巡检作业点(绝缘子本体大号侧)附近。6)对右边相、中相绝缘子本体进行拍照。排除地面、杆塔、对绝缘子伞裙、金具的遮挡影响，体现芯棒温度，拍摄红外照片不少于2张。7)操控无人机飞行至4#(绝缘子本体小号侧)位置，重复步骤6。本专利技术适用于架空输电线路无人机本体巡检，规范了多旋翼无人机巡检的安全要求、技术要求、作业流程、巡检路径、拍摄规则，进一步提升了无人机本体巡检的质量和效率。本专利技术规范多旋翼无人机本体巡检的作业流程和拍摄方法，同时为缺陷智能识别技术提供标准化样本数据，加快了缺陷智能识别技术研究进度。以上所述，仅为本专利技术的具体实施方式，但本专利技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本
的技术人员在本专利技术揭露的技术范围内，可轻易变化或替换，都属于本专利技术的保护范围之内。因此本专利技术的保护范围所述以权利要求的保护范围为准。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，其特征在于，以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，其特征在于，以无人机的起降点为准，先检测靠近起降点的一侧；在巡检时，首先从下至上对中杆塔一侧进行巡检，然后从中杆塔顶部越过，再从上至下巡检，完成巡检过程。


2.根据权利要求1所述的一种基于无人机红外检测的中杆塔巡检方法，其特征在于，包括以下步骤：
1)操控无人机从起降场起飞，飞行至待检测物左相或右相绝缘子外侧5-8米，1#巡检作业点的绝缘子大号侧附近；
2)对步骤1)左边相或右边相、中相绝缘子本体进行拍照，体现芯棒温度，每处拍摄红外照片不少于2张；
3)利用无人机飞行至绝缘子本体小号侧的2#巡检作业点位置，重...

【专利技术属性】
技术研发人员：白建军，赵发平，王祥正，叶晓壮，王凯明，高远，张莹，郭亦佳，孙亮，贺鑫，潘新锋，武强，王世昌，李勇，王惠玉，
申请(专利权)人：国网河南省电力公司洛阳供电公司，国家电网有限公司，
类型：发明
国别省市：河南;41