【技术实现步骤摘要】
一种震源车队的自动循迹跟车系统
本专利技术属于无人驾驶自动跟车
，特别设计一种震源车队的自动循迹跟车系统。
技术介绍
尽管当前主流的无人驾驶汽车已具备世界上最先进的技术和仪器，并在这一领域内发展得相当成熟。然而，这类智能无人驾驶车只适用于公路行驶，并且属于独往的车辆，其研制成本非常高，但尚且还未应用于震源车队的自主循迹跟车中，且所适应的环境有所差别，所以这类智能无人车的广泛应用还有待进一步的探讨与研究。随着人们对石油的需求日益增长，对于石油地质勘探相关技术的研究成为了研究的重点。基于控制和节约成本，在震源车队勘探过程中，如果从开动到停止的过程，只有车队的第一辆车为有人驾驶，后面的车辆自动跟随前面的车辆行驶，那么将大大节省人力资源和运行成本，提高生产效率。而且由测量获得的信息比人为判断的信息更加准确，所以需要研究一种震源车队的自动循迹跟车系统。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提出一种震源车队的自动循迹跟车系统，旨在解决车队之间的智能跟随。为实现上述目的，本专利技术提出一种自动循迹...
【技术保护点】
1.一种震源车队的自动循迹跟车系统，通过两辆模拟小车实现，不仅要对前车实现安全距离内的有效跟随，更要实现对前车行驶轨迹的跟随，被跟随小车为遥控小车，装有WIFI模块、超声波发射模块，以此代替人为驾驶；小车模型2跟随小车为无人驾驶，其硬件模块包括控制器模块、WIFI模块、超声波接收模块、直流电机、直流电机驱动模块、舵机及舵机驱动模块、光电编码器、电源模块，跟随小车系统通过WIFI模块发送无线信号，同时超声波接收器开始计时，如果被跟随小车接收到无线信号，则立即发送超声波信号，如此一来，安装在跟随小车各个位置的超声波接收器陆续收到超声波信号，MCU通过每个超声波接收模块收到的时间...
【技术特征摘要】
1.一种震源车队的自动循迹跟车系统，通过两辆模拟小车实现，不仅要对前车实现安全距离内的有效跟随，更要实现对前车行驶轨迹的跟随，被跟随小车为遥控小车，装有WIFI模块、超声波发射模块，以此代替人为驾驶；小车模型2跟随小车为无人驾驶，其硬件模块包括控制器模块、WIFI模块、超声波接收模块、直流电机、直流电机驱动模块、舵机及舵机驱动模块、光电编码器、电源模块，跟随小车系统通过WIFI模块发送无线信号，同时超声波接收器开始计时，如果被跟随小车接收到无线信号，则立即发送超声波信号，如此一来，安装在跟随小车各个位置的超声波接收器陆续收到超声波信号，MCU通过每个超声波接收模块收到的时间，便可计算出移动目标到4个超声波接收点的距离，设定超声波接收模块的各个位置坐标，同时求得跟随小车车尾中点的坐标，基于三边定位算法的原理，通过计算出的四边距离同样可确定移动目标的位置坐标，即为超声波发射模块的位置坐标，如此便可求得两小车均以车尾中点为参照点时之间的距离(此距离包括小车车身的长度)，设定两小车距离范围最小值为0.5m，最大值为5m，跟随小车起初沿直线行驶，在到达被跟随小车初始位置坐标(此处特别说明，但凡没有说明具体是什么位置的坐标时均视为小车车尾中心点的坐标)内不进行循迹只进行跟随以控制两车间的距离不超出设定的距离范围，当到达被跟随小车初始位置跟随小车开始循迹跟随，设定每一次的通信时间间隔为20ms，跟随小车与被跟随小车在每一次通信后可计算得到被跟随小车相对于跟随小车的位置坐标及两车之间的距离，计算一可以求得两车相对于原点的位置坐标，同时被跟随小车如果有转弯的过程，通过计算可求得每次通信后小车的前轮转角，记为θi，通过MCU不断地对数据进行采集与计算，便可描绘出被跟随小车当前的行车轨迹，随着两车之间不断的通信以及处理器对数据不断的计算，便可实时更新被跟随小车的当前行车轨迹，跟随小车从被跟随小车初始位置开始对被跟随小车每次通信所计算求得的位置进行循迹跟随，通过控制舵机来控制小车转角值为θi，行驶与目标点之间的距离这个长度值，如果距离减去小车车身长度后的距离趋近于设定距离范围的最大最小边界值，则控制电机加速或减速，从而保证小车与前...
【专利技术属性】
技术研发人员：李建良，张婷婷，杨宁，
申请(专利权)人：天津科技大学，
类型：发明
国别省市：天津;12
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