用于定位对象的方法、装置、设备和存储介质制造方法及图纸

根据本公开的示例实施例，提供了用于定位对象的方法、装置、设备和存储介质，涉及自动驾驶领域。一种用于定位对象的方法包括获取与对象所在的区域有关的地图。该地图包括具有不同高度信息的多个地图层。该方法还包括基于地图以及与对象有关的当前点云数据，确定对象的候选位置、与候选位置相对应的高度以及对象处于估计位置且具有估计姿态的估计概率。此外，该方法还包括基于估计位置、与估计位置相对应的高度和估计概率，确定定位信息，定位信息指示以下至少一项：对象的当前位置、当前高度和当前姿态。以此方式，本公开的实施例能够在各种具有复杂的高度信息的场景下实现高精度定位，从而满足自动驾驶的要求。

Methods, devices, devices, and storage media for locating objects

【技术实现步骤摘要】
用于定位对象的方法、装置、设备和存储介质
本公开的实施例涉及数据处理领域，特别地，涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于定位对象的方法、装置、设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
高精度定位技术是自动驾驶技术的重要组成部分，也是无人驾驶交通工具进行路径规划、控制决策以及感知的基础。传统的定位方案主要包括基于全球导航卫星系统(GNSS)/惯性测量单元(IMU)的定位方案、基于激光雷达的定位方案以及基于相机的定位方案。随着无人车技术的发展，基于激光雷达(LiDAR)的定位方案变得越来越常用和重要。通常，需要对激光雷达与精确的地图配合使用，以获得车辆的正确定位，从而便于车辆的正确行驶。
技术实现思路
根据本公开的示例实施例，提供了一种定位对象的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于定位对象的方法。该方法包括获取与对象所在的区域有关的地图。该地图包括具有不同高度信息的多个地图层。该方法还包括基于地图以及与对象有关的当前点云数据，确定对象的估计位置、与估计位置相对应的高度以及对象处于估计位置且具有估计姿态的估计概本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于定位对象的方法，包括：/n获取与所述对象所在的区域有关的地图，所述地图包括具有不同高度信息的多个地图层；/n基于所述地图以及与所述对象有关的当前点云数据，确定所述对象的估计位置、与所述估计位置相对应的估计高度以及所述对象以估计姿态处于所述估计位置的估计概率；以及/n至少基于所述估计位置、所述估计高度和所述估计概率，确定所述对象的定位信息，所述定位信息指示以下至少一项：所述对象的当前位置、当前高度和当前姿态。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于定位对象的方法，包括：
获取与所述对象所在的区域有关的地图，所述地图包括具有不同高度信息的多个地图层；
基于所述地图以及与所述对象有关的当前点云数据，确定所述对象的估计位置、与所述估计位置相对应的估计高度以及所述对象以估计姿态处于所述估计位置的估计概率；以及
至少基于所述估计位置、所述估计高度和所述估计概率，确定所述对象的定位信息，所述定位信息指示以下至少一项：所述对象的当前位置、当前高度和当前姿态。


2.根据权利要求1所述的方法，其中获取所述地图包括：
获取在历史时段内采集的与所述区域有关的历史点云数据；
基于所述历史点云数据，确定所述多个地图层，所述多个地图层中的每个地图层包括多个地图单元，每个地图单元包括用于构建单高斯模型的空间参数和地面参数；以及
基于所述多个地图层，生成所述地图。


3.根据权利要求2所述的方法，进一步包括：
基于所述当前点云数据的高度信息，从所述多个地图层中选择一组地图层，所述一组地图层的高度信息与所述当前点云数据的所述高度信息相匹配；
确定所述一组地图层中的、与所述当前点云数据相对应的地图单元；以及
基于所述当前点云数据，更新与所述当前点云数据相对应的所述地图单元的单高斯模型。


4.根据权利要求1所述的方法，其中确定所述估计高度包括：
基于所述估计位置的预定高度和所述多个地图层的高度信息，从所述多个地图层中确定至少一个地图层，所述预定高度在与所述至少一个地图层相关联的高度范围内；以及
基于所述预定高度以及所述至少一个地图层的高度信息，来确定所述估计高度。


5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中确定所述估计概率包括：
基于所述多个地图层中包含的反射信息和所述当前点云数据的反射信息，确定所述对象处于所述估计位置且具有所述估计姿态的反射估计概率；
基于所述多个地图层中包含的高度信息和所述当前点云数据中包含的高度信息，确定所述对象处于所述估计位置且具有所述估计姿态的高度估计概率；以及
基于所述反射估计概率和所述高度估计概率，确定所述估计概率。


6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述反射估计概率包括：
基于从所述多个地图层中选择的一层地图层的高度信息，确定所述当前点云数据中的第一数据集，所述第一数据集的高度信息与选择的所述一层地图层的所述高度信息相对应；
至少基于所述第一数据集中所包含的反射信息与所述一层地图层中包含的反射信息，确定层反射信息相似度；以及
至少基于所述层反射信息相似度，确定所述反射估计概率。


7.根据权利要求6所述的方法，其中确定所述高度估计概率包括：
至少基于所述第一数据集中所包含的高度信息与所述一层地图层中包含的高度信息，确定层高度信息相似度；以及
至少基于所述层高度信息相似度，确定所述高度估计概率。


8.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中确定所述估计概率包括：
基于所述当前点云数据的高度信息，从所述多个地图层中选择一组地图层，所述一组地图层的高度信息与所述当前点云数据的高度信息相匹配；以及
基于所述一组地图层以及所述当前点云数据来确定所述估计概率。


9.根据权利要求8所述的方法，其中确定所述定位信息包括：
确定所述一组地图层的置信参数，所述置信参数包括所述一组地图层的以下至少一项：包含在所述一组地图层中空间参数和地面参数的数目、所述一组地图层中包含的噪声数据以及所述一组地图层中的环境变量；
基于所述置信参数，从所述一组地图层中选择至少一个地图层；以及
基于所述至少一个地图层以及所述当前点云数据，确定所述估计概率。


10.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其中确定所述定位信息包括：
获取所述对象的另一估计位置、与所述另一估计位置相对应的另一估计高度以及所述对象以另一估计姿态处于所述另一估计位置的另一估计概率；以及
通过执行以下至少一项，来确定所述定位信息：
基于所述估计位置和所述估计概率以及所述另一估计位置和所述另一估计概率，确定所述对象的所述当前位置；
基于所述估计高度和所述估计概率以及所述另一估计高度和所述另一估计概率，确定所述对象的所述当前高度；以及
基于所述估计姿态和所述估计概率以及所述另一估计姿态和所述另一估计概率，确定所述对象的所述当前姿态。


11.一种用于定位对象的装置，包括：
地图获取模块，被配置为获取与所述对象所在的区域有关的地图，所述地图包括具有不同高度信息的多个地图层；
概率确定模块，被配置为基于所述地图以及与所述对象有关的当前点云数据，确定所述对象的估计位置、与所述估计位置相对应的估计高度以及所述对象以估计姿态处于所述估计位置的估计概率；以及
定位模块，被配置为至少基于所述估计位置、所述估计高度和所述估计概率，确定所述对象的定位信息，所述定位信息指示以下至少一项：所述对象的当前位置、当前高度和当前姿态。


12.根据权利要求11所述的装...

【专利技术属性】
技术研发人员：万国伟，侯深化，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11