【技术实现步骤摘要】
基于自适应迭代学习的误差补偿方法及数控控制系统
本专利技术涉自动化控制
，尤其涉及到一种基于自适应迭代学习的误差补偿方法及数控控制系统。
技术介绍
在经济全球化和信息技术革命的影响下，国际制造业也发生了深刻的变化，近年来，机械制造业水平的强弱往往标志着一个国家的综合实力。数控机床逐渐成为了国际装备制造业的热点竞争领域，尤其德国、日本等发达国家数控机床技术水平走在世界前列。目前，我国也正在大力加强数控机床
的研究，攻克这一领域的共性关键问题已经成为了装备制造业发展的当务之急。目前，数控机床在加工过程中产生误差是很常见的。机床运动轨迹与期望轨迹之间存在一定的误差，误差产生的来源被称为误差源。比如机床加工过程中的发热会影响机床加工精度，热能会使机床发生形变，从而影响到轴的运动轨迹，是加工过程中精度不够的主要因素。其他能够使机床产生误差的因素还有很多。由于误差会给机械加工领域带来危害，所以要对数控机床的运动轨迹进行误差补偿。通过国内外已有的数控机床误差补偿方法，可以总结为硬件静态补偿法、系统参数补偿法、位置环反馈...
【技术保护点】
1.一种基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在输出位置获取数控控制系统下的机床运动轨迹，并与期望轨迹比较得到机床运动误差；/n基于机床运动误差通过自适应迭代学习方法获取到误差补偿量；/n基于误差补偿量利用位置环控制器进行参数调整，使得机床能够按照期望运动轨迹运行。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
在输出位置获取数控控制系统下的机床运动轨迹，并与期望轨迹比较得到机床运动误差；
基于机床运动误差通过自适应迭代学习方法获取到误差补偿量；
基于误差补偿量利用位置环控制器进行参数调整，使得机床能够按照期望运动轨迹运行。
2.如权利要求1所述的基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，所述数控控制系统包括：位置环控制器、速度环控制器、电流环控制器、电力系统、机械系统和误差补偿模块，所述误差补偿模块对位置环控制器实现误差补偿量的输入，位置环控制器基于误差补偿量进行参数调整。
3.如权利要求2所述的基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，所述在输出位置获取数控控制系统下的机床运动轨迹，并与期望轨迹比较得到机床运动误差包括：
针对数控加工中的工件坐标在线测量获取数控加工位当前的工件坐标轨迹信息；
基于所述当前的工件坐标轨迹信息与所述期望轨迹坐标信息比较得到机床运动误差。
4.如权利要求3所述的基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，所述数控控制系统为以下非线性系统：
yi(t+1)＝f(yi(t),yi(t-1),…,yi(t-ny),xi(t),xi(t-1),…xi(t-nx))，
其中：y(t)为系统的输出，x(t)为系统的输入，i＝0,1,2,…为数控系统循环工作周期迭代次数，t为时间，ny和nx为未知的系统阶数；
f(yi(t),yi(t-1),…,yi(t-ny),xi(t),xi(t-1),…xi(t-nx))函数相对于输入xi(t)存在偏导且连续；
使得数控控制系统的非线性系统满足利普希茨连续Lipschitz条件，调节所述数控控制系统下的输入参数，给所述数控控制系统施加一个自适应的误差补偿量，使得机床能够按照期望运动轨迹运行。
5.如权利要求4所述的基于自适应迭代学习的误差补偿方法，其特征在于，所述非线性系统满足利普希茨连续Lipschitz条件如下：
对于当|Δxi(t)|≠0时有：|Δyi(t+1)|≤b|Δxi(t)|，其中|Δxi(t)|表示系统的输入比上一次迭代时的变化，|Δyi(t)|表示系统的输出比上一次迭代时的变化，具体表示为Δyi(t+1)＝yi(t+1)-yi-1(t+1)和Δxi(t)＝xi(t)-xi-1(t)，b为常数。
6.如权利要求5所述的基...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴亮生，陈再励，马敬奇，朱铭，王楠，钟震宇，卢杏坚，雷欢，
申请(专利权)人：广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44
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