数值控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种数值控制装，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，该数值控制装置具备：指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量来驱动控制电动机。

【技术实现步骤摘要】
数值控制装置
本专利技术涉及一种数值控制装置，特别涉及修正针对往返动作中的端点的指令的数值控制装置。
技术介绍
已知一种具有多轴同步控制功能的数值控制装置。多轴同步控制是根据父轴的移动量来决定子轴的移动量的控制方式。根据多轴同步控制，例如针对在恒定方向(例如X轴方向)以恒定速度移动的父轴，使子轴在与父轴的移动方向垂直的方向(例如Y轴方向)上以恒定速度进行往返动作，由此能够描绘图1的指令波形所示的三角波状的轨迹。例如在使在传送带上流过的纤维与传送带速度同步地左右移动的无纺布交叉包装中进行这样的动作。在执行多轴同步控制时，将父轴的移动量与子轴的移动量之间的比指定为同步比率。由此，如果指定父轴的移动速度(以控制周期为单位的移动量)，则自动决定与父轴同步的子轴的移动速度(以控制周期为单位的移动量)。但是，当子轴在多轴同步控制下进行往返动作时，如图1的反馈波形所示那样，会产生子轴无法到达端点的现象。这种现象的主要原因是针对往返动作指令的伺服延迟。针对该原因，考虑通过将前馈控制激活来进行对应。但是，在多轴同步控制中子轴与父轴同步，因此不进行本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种数值控制装置，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，其特征在于，/n上述数值控制装置具备：/n指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；/n分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；/n端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理用于修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理用于恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及/n电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量对电动机进行驱动控制。/n

【技术特征摘要】
20180928 JP 2018-1858501.一种数值控制装置，其通过多轴同步控制使父轴与子轴按照预定的同步比进行往返动作，其特征在于，
上述数值控制装置具备：
指令解读部，其解读包含多个指令程序块的指令；
分配处理部，其根据上述指令程序块来生成电动机的每个控制周期的移动量即分配移动量；
端点修正处理部，其执行第一修正处理和第二修正处理，上述第一修正处理用于修正上述分配移动量使得上述子轴的反馈位置到达上述往返动作的转折点即端点，上述第二修正处理用于恢复由于上述第一修正处理而失去的同步；以及
电动机控制部，其根据修正后的上述分配移动量对电动机进行驱动控制。


2.根据权利要求1所述的数值控制装置，其特征在于，
上述端...

【专利技术属性】
技术研发人员：广濑登，
申请(专利权)人：发那科株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP