【技术实现步骤摘要】
一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法
本专利技术属于桥式吊车控制
，涉及一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法。
技术介绍
桥式吊车作为一种重要的工程机械,被广泛应用于制造业、建筑业、物流业等诸多领域，其主要控制目标是保证货物的摆动尽可能小的情况下快速、准确地将其运送至目标位置，并无残摆。在一些特殊场合，对防摆控制有着非常高的要求，如在钢包吊运的过程中，大幅摆动会引起高温钢水的侧漏，造成安全事故。就目前而言，由于缺乏高性能吊车自动控制方法，绝大多数吊车仍依靠人工操作，系统的工作效率完全依赖于工人师傅的操作经验。这种常规的操作方式体现出以下不足之处：1)对操作工人要求高，需要进行长时间的培训和长期的经验积累；2)操作效率低，消摆效果差，当台车到达目标位置后，须待负载摆动在空气阻力的作用下缓慢地衰减到一定程度后，方可进行下一步操作；3)定位精度差，在台车即将到达目标位置时，须反复调整其运动；4)长期连续工作易引发疲劳，导致误操作；5)安全系数低，伤亡事故频发。尤其是近年来各国竞相提出工业振兴计划，改造升级传统制造业。在新...
【技术保护点】
1.一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/nS1：设计第一分组模糊控制器、第二分组模糊控制器、第三分组模糊控制器，将台车位移
【技术特征摘要】
1.一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
S1：设计第一分组模糊控制器、第二分组模糊控制器、第三分组模糊控制器，将台车位移和台车速度输入第一分组模糊控制器获取第一模糊输出，将吊钩摆角和吊钩角速度输入第二分组模糊控制器获取第二模糊输出，将负载摆角和负载角速度输入第三分组模糊控制器获取第三模糊输出；
S2：设计动态变量模糊控制器并通过动态变量模糊控制器分别获取第一模糊输出的第一动态权重、第二模糊输出的第二动态权重、第三模糊输出的第三动态权重；
S3：通过公式获取实时控制输出。
2.如权利要求1所述的一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法，其特征在于：步骤S1中在将台车位移、台车速度输入第一分组模糊控制器前、在将吊钩摆角和吊钩角速度输入第二分组模糊控制器前、在将负载摆角和负载角速度输入第三模糊控制器分别对台车位移、台车速度、吊钩摆角、吊钩角速度、负载摆角、负载角速度进行量化比例因子处理。
3.如权利要求2所述的一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法，其特征在于：所述台车位移的基本论域为[-2，2]m、台车速度的基本论域为[-1，1]m/s，所述吊钩摆角、负载摆角的基本论域均为[-20，20]，所述吊钩角速度、负载角速度的基本论域为[-5，5]，控制输出的基本论域为[]N，台车位移、台车速度、吊钩摆角、吊钩角速度、负载摆角、负载角速度的模糊论域均为[-1，1]，所述台车位移的量化比例因子为1/2，所述台车速度的量化比例因子为1，所述吊钩摆角的量化比例因子为1/20，所述吊钩角速度的量化比例因子为1/5，所述负载摆角的量化比例因子为1/20，所述负载角速度的量化比例因子为1/5。
4.如权利要求1或2所述的一种基于权重在线优化的分组模糊控制方法，其特征在于：步骤S2中动态权重：，其中k=1时表示第一动态权重，k=2时表示第二动态权重，k=3时表示第三动态权重，为基本值，为动态权重的动态变量，k=1时表示第一动态权重的第一动态变量，k=2时表示第二动态权重的第二动态...
【专利技术属性】
技术研发人员：柴琳，刘惠康，孙博文，鄢梦伟，李倩，皮瑶，曹宇轩，
申请(专利权)人：武汉科技大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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