【技术实现步骤摘要】
一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质
本申请涉及全数字闭环系统
，更具体地说，涉及一种反馈延迟消除方法、系统、设备及计算机存储介质。
技术介绍
全数字闭环系统的反馈部分存在延迟，即滞后一拍现象，也即当前周期的输出要到下一周期才能影响输入。反馈延迟的存在会降低全数字闭环系统的稳定性，且使全数字闭环系统的性能降低。这里所涉及的全数字闭环系统指的是采用全数字实现，输出反馈回给输入端，并且输出与输入相互影响的系统。为了消除反馈延迟，现有的一种方法是基于模型的补偿方法，也即建立考虑延迟的系统模块，通常情况下，延迟环节在S域内可由e-sT或者一阶惯性环节代替，然后利用预测控制算法进行补偿。然而，现有的基于模型的补偿方法中，需要建立精确的数学模型，且算法复杂，适用性较低。综上所述，如何提供一种适用性较高的反馈延迟消除方法是目前本领域技术人员亟待解决的问题。
技术实现思路
本申请的目的是提供一种反馈延迟消除方法，其能在一定程度上解决如何提供一种适用性较高的反馈延迟消除方法的技术问...
【技术保护点】
1.一种反馈延迟消除方法，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：/n在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；/n获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；/n获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；/n基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；/n其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一...
【技术特征摘要】
1.一种反馈延迟消除方法，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：
在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
获取所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第一理论输出；
基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述周期表示所述全数字闭环系统得到当前时刻的输入对应的补偿输出的时长；所述补偿输出表示所述全数字闭环系统消除所述反馈延迟后的输出；理论输出表示在存在所述反馈延迟的情况下，所述全数字闭环系统的输出；且所述全数字闭环系统的第一周期的上一周期内的所述第一补偿输出的值为0。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出，包括：
采用补偿输出运算公式，基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出；
其中，所述补偿输出运算公式包括：
其中，y1(n)表示所述第二补偿输出；y(n)表示所述第一理论输出；y1(n-1)表示所述第一补偿输出；f0表示所述开环传递函数中不带参的系数值；n表示相应的周期数。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取所述全数字闭环系统的开环传递函数，包括：
采用第一传递函数运算公式，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
其中，所述第一传递函数运算公式包括：
其中，Go(z)表示z域下的所述开环传递函数；Y(z)表示z域下的所述第一理论值；E(z)表示z域下所述全数字闭环系统的输入与所述第一理论值的差值；
其中，所述补偿输出运算公式中的
4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出之后，还包括：
将所述第二补偿输出作为所述第一理论输出；
返回所述基于所述开环传递函数、所述第一补偿输出、所述第一理论输出得到所述全数字闭环系统在所述当前周期内的第二补偿输出的步骤；
重复上述过程预设次数，直至得到最终的所述第二补偿输出。
5.一种反馈延迟消除系统，其特征在于，应用于全数字闭环系统，包括：
第一获取模块，用于在当前周期内，获取所述全数字闭环系统的开环传递函数；
第二获取模块，用于获取所述全数字闭环系统在上一周期内的第一补偿输出；
第三获取模块，用于获取所...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘亚静，
申请(专利权)人：安徽省配天重工装备技术有限公司，北京交通大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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