基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法，将可重复使用运载系统简化为二阶线型系统，利用滑模控制的智能方法，有效解决系统运行环境不断变化的问题，获得理想的动态特性，对系统参数和外部的干扰信号变化具有一定的鲁棒性，使得系统具有良好的稳定性；此外，引入事件触发通信机制，减少网络中的传输数据，减轻了网络带宽占有率的负担，节约有限的通信资源，降低网络节点的功率消耗。

Sliding mode control of reusable launch system based on event triggering mechanism

【技术实现步骤摘要】
基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法
本专利技术涉及非线性系统控制
，特别涉及一种基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法。
技术介绍
可重复使用运载器是迄今为止飞行过程最为复杂的一种飞行器，在再入阶段，可重复使用运载器需要在具有极大初始再入动能和势能的条件下，穿越复杂的飞行环境，实现飞行器的安全着陆，同时，又要使得过载、动压和气动加热处于允许的范围之内。可重复使用运载器的再入飞行具有大空域、跨速域的飞行特点，并且飞行过程中气动特性变化强烈，导致外部环境产生干扰力矩，因此其控制是一项较为困难的工作。除此之外，保证控制系统的稳定性是非常重要的，尽管目前基于各种经典线性控制理论和先进控制理论方法已经提出，但由于可重复使用运载系统复杂性，一般的线性控制理论不再适用。一方面，由于可重复使用运载系统复杂性，线性控制理论不再适用。另一方面，可重复使用运载系统通过无线网络连接实现，一个需要考虑的问题就是在网络控制系统中是否有足够的带宽，将信息反馈到控制器上，然后将控制命令发送到执行器和对象上。专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、根据空气动力学原理，建立可重复使用运载系统的动态模型，得到控制力矩与运载器姿态的关系式；/nS2、根据控制力矩与运载器的关系式，采用滑模控制法，得到控制信号；/nS3、通过传感器采集跟踪误差；/nS4、判断跟踪误差是否大于误差阈值，若是，并将时间标识t

【技术特征摘要】
1.一种基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、根据空气动力学原理，建立可重复使用运载系统的动态模型，得到控制力矩与运载器姿态的关系式；
S2、根据控制力矩与运载器的关系式，采用滑模控制法，得到控制信号；
S3、通过传感器采集跟踪误差；
S4、判断跟踪误差是否大于误差阈值，若是，并将时间标识tc更新为tc+1，并将tc+1时刻，控制器产生的控制信号通过网络发送给执行器；若否，则跳转至步骤S3。


2.根据权利要求1所述的基于事件触发机制的可重复使用运载系统的滑模控制方法，其特征在于，所述步骤S1中控制力矩与运载器姿态的关系式为：



eψ＝ψ-ψc(2)
ψc＝[αcβcσc]T(3)
ψ＝[αβσ]T(4)

【专利技术属性】
技术研发人员：黄江帅，温宝愉，苏晓杰，王薇，舒康，文郁，
申请(专利权)人：重庆大学，
类型：发明
国别省市：重庆;50