高度检测方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供高度检测方法及装置，基于安装在视野不受限位置处的摄像装置，方法包括：获取由摄像装置在第一时刻拍摄的第一图像，以及在第二时刻拍摄的第二图像；第一图像和第二图像中包含相同的目标；获取目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置；获取车辆在第一时刻至第二时刻间的行驶距离；根据第一位置、第二位置以及行驶距离，计算目标距离地面或距离摄像装置的高度。可见，在本发明专利技术实施例中，利用单目摄像装置来检测目标高度，其检测方式包括：获取摄像装置在两不同时刻拍摄的图像，获取目标在各图像中的位置，根据位置以及行驶距离，计算目标距离地面或距离摄像装置的高度，从而实现检测高度的目的。

Height detection method and device

【技术实现步骤摘要】
高度检测方法及装置
本专利技术涉及检测领域，特别涉及高度检测方法及装置。
技术介绍
车辆在运行过程中，会遇到很多有高度的限制场景，例如某些停车场有限高，在穿行隧道时，隧道也有一定高度。在这些高度受限的场景下，对高度检测有着迫切需要。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供高度检测方法及装置，以检测高度。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种高度检测方法，基于安装在视野不受限位置处的摄像装置，所述方法包括：获取由所述摄像装置在第一时刻拍摄的第一图像，以及在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像和第二图像中包含相同的目标；获取所述目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置；获取车辆在所述第一时刻至第二时刻间的行驶距离；根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度。可选的，所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度为目标高度；所述方法还包括：根据所述目标高度，计算所述目标与参照物间的高度差；在所述高度差小于预设阈值时，进行报警。可选的，所述根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度包括：计算所述第一位置与所述摄像装置的中心点之间的第一距离Dx；计算所述第二位置与所述摄像装置的中心点之间的第二距离Dx'；根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度。可选的，所述根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度所使用的计算公式包括：其中，所述PB表示所述目标距离所述摄像装置的高度，所述X表示行驶距离，α2表示所述安装俯仰角。一种高度检测装置，基于安装在视野不受限位置处的摄像装置；所述高度检测装置包括：获取单元，用于：获取由所述摄像装置在第一时刻拍摄的第一图像，以及在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像和第二图像中包含相同的目标；计算单元，用于：获取所述目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置；获取车辆在所述第一时刻至第二时刻间的行驶距离；根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度。可选的，所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度为目标高度；所述装置还包括：预警单元，用于：根据所述目标高度，计算所述目标与参照物间的高度差；在所述高度差小于预设阈值时，进行报警。可选的，在所述根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度的方面，所述计算单元具体用于：计算所述第一位置与所述摄像装置的中心点之间的第一距离Dx；计算所述第二位置与所述摄像装置的中心点之间的第二距离Dx'；根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度。可选的，所述根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度所使用的计算公式包括：其中，所述PB表示所述目标距离所述摄像装置的高度，所述X表示行驶距离，α2表示所述摄像装置的安装俯仰角。可见，在本专利技术实施例中，利用单目摄像装置来检测目标高度，其检测方式包括：获取摄像装置在两不同时刻拍摄的图像，获取目标在各图像中的位置，以及车辆在两时刻间的行驶距离，根据位置以及行驶距离，计算目标距离地面或距离摄像装置的高度，从而实现检测高度的目的。附图说明图1为本专利技术实施例提供的摄像装置安装位置示例图；图2为本专利技术实施例提供的高度检测方法的一种示例性流程；图3为本专利技术实施例提供的高度检测方法的另一种示例性流程；图4为本专利技术实施例提供的计算目标高度的示例性流程；图5为本专利技术实施例提供的高度计算原理图；图6为本专利技术实施例提供的相机成像原理和相似三角形原理示意图；图7为本专利技术实施例提供的高度检测装置一种示例性结构。具体实施方式车辆在运行过程中，会遇到很多有高度的限制场景，尤其在车顶装有雷达的情况，不能明确判断车辆是否能安全通过。因此，对于高度检测有着迫切需要。现有高度检测技术主要为基于激光测距仪、步进电机、报警器、相机，由激光配合相机的限高检测方法，其实现起来比较繁琐，成本较高。本专利技术提供高度检测方法及装置，以检测高度，并且实现起来相对简单，成本相对较低。本专利技术的实现需基于安装在视野不受限位置处的摄像装置。摄像装置可为相机或摄像头。在一个示例中，请参见图1，摄像装置可位于挡风玻璃内侧的后视镜旁(安装位置1)；在另一个示例中，仍请参见图1，摄像装置可位于车辆头部的挡栅(进气格栅)处(安装位置2)。本领域技术人员可灵活设计摄像装置的安装位置，只要保证其前方视野不被遮挡即可。在安装好摄像装置后，摄像装置离地面高度为d是已知的。图2示出了由高度检测装置执行的高度检测方法的一种示例性流程，其包括：S1：获取由摄像装置在第一时刻(t1)拍摄的第一图像，以及在第二时刻(t2)拍摄的第二图像。高度检测装置具体可为ECU(电子控制单元)。需要说明的是，摄像装置会一直工作，拍摄视频。而视频是由多帧图像构成，高度检测装置是从视频流中抽取了两帧图像。第一图像和第二图像中包含相同的目标。在一个示例中，在执行后续步骤之前，可先检测第一图像和第二图像中的目标是否是同一目标，检测出是同一目标再执行后续步骤。S2：获取目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置。目标可以P表示。目标P的第一位置也可称为目标P在摄像装置中的第一成像位置，第二位置也可称为目标P在摄像装置中的第二成像位置。在一个示例中，第一位置和第二位置具体可为在图像坐标系中的坐标值。S3：获取车辆在第一时刻至第二时刻间的行驶距离。上述行驶距离可以X表示。在一个示例中，可根据惯性导航模块(GPS+IMU)获得行驶距离：惯性测量单元(IMU)包括两个加速度传感器和三个速度传感器，可直接测量得到加速度和角速度参数，对t1时刻到t2时刻间的速度进行积分，可得到车辆在t1时刻到t2时刻间的行驶距离X。S4：根据第一位置、第二位置以及行驶距离，计算目标距离地面或距离摄像装置的高度。目标P距离地面或距离摄像装置的高度为目标高度。可见，在本专利技术实施例中，利用单目摄像装置来检测目标高度，其检测方式包括：获取摄像装置在两不同时刻拍摄的图像，获取目标在各图像中的位置，以及车辆在两时刻间的行驶距离，根据位置以及行驶距离，计算目标距离地面或距离摄像装置的高度，从而实现检测高度的目的。在本专利技术其他实施例中，请参见图3，在步骤S4之后，还可包括如下步骤：S5：根据上述目标高度，计算目标与参照物间的高度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高度检测方法，其特征在于，基于安装在视野不受限位置处的摄像装置，所述方法包括：/n获取由所述摄像装置在第一时刻拍摄的第一图像，以及在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像和第二图像中包含相同的目标；/n获取所述目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置；/n获取车辆在所述第一时刻至第二时刻间的行驶距离；/n根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度。/n

【技术特征摘要】
1.一种高度检测方法，其特征在于，基于安装在视野不受限位置处的摄像装置，所述方法包括：
获取由所述摄像装置在第一时刻拍摄的第一图像，以及在第二时刻拍摄的第二图像；所述第一图像和第二图像中包含相同的目标；
获取所述目标在第一图像中的第一位置，以及，在第二图像中的第二位置；
获取车辆在所述第一时刻至第二时刻间的行驶距离；
根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度为目标高度；
所述方法还包括：
根据所述目标高度，计算所述目标与参照物间的高度差；
在所述高度差小于预设阈值时，进行报警。


3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一位置、第二位置以及所述行驶距离，计算所述目标距离地面或距离所述摄像装置的高度包括：
计算所述第一位置与所述摄像装置的中心点之间的第一距离Dx；
计算所述第二位置与所述摄像装置的中心点之间的第二距离Dx'；
根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度。


4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述摄像装置的安装俯仰角、焦距、所述第一距离Dx以及所述第二距离Dx'计算所述目标高度所使用的计算公式包括：



其中，所述PB表示所述目标距离所述摄像装置的高度，所述X表示行驶距离，f表示焦距,α2表示所述安装俯仰角。


5.一种高度检测装置，其特征在于，基于安装在视野不...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨海涛，
申请(专利权)人：北京经纬恒润科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11