【技术实现步骤摘要】
一种多功能火箭舱段对接车
本专利技术涉及火箭舱段对接
，特别涉及一种多功能火箭舱段对接车。
技术介绍
火箭舱段对接方法已经逐渐由传统的吊装对接方法演化为无吊装方法，在此背景下，火箭舱段转运与对接两个过程有机结合是火箭生产中的必然趋势。现有的有轨火箭舱段对接车充电困难、改轨成本高，传统无轨火箭舱段转运车精度低、难以承担精准对接工作的问题。因此，研制一种兼具高精度与维护便捷的新型多功能火箭舱段对接车是十分必要的。
技术实现思路
针对上述问题，本专利技术的目的在于提供一种多功能火箭舱段对接车，将有轨新型多功能火箭舱段对接车和无轨舱段转运车进行有机结合，对提高火箭舱段转运和对接的技术水平具有重要的指导意义。为了实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种多功能火箭舱段对接车，包括：车架、对接驱动轮系、转运驱动轮系、六维调姿托架及自动充电机构，其中对接驱动轮系设置于所述车架的下方，用于在对接模式时的驱动行走；转运驱动轮系设置于所述车架的下方，用于在转运模式时的驱动行走；六维调姿托架设置于所述...
【技术保护点】
1.一种多功能火箭舱段对接车，其特征在于，包括：/n车架(3)；/n对接驱动轮系(1)，设置于所述车架(3)的下方，用于在对接模式时的驱动行走；/n转运驱动轮系(2)，设置于所述车架(3)的下方，用于在转运模式时的驱动行走；/n六维调姿托架(4)，设置于所述车架(3)的上方，用于实现舱段位置姿态调整需求；/n自动充电机构(8)，设置于所述车架(3)的下方，用于完成火箭舱段对接车与地面充电设备紧密连接，实现电流导通。/n
【技术特征摘要】
1.一种多功能火箭舱段对接车，其特征在于，包括：
车架(3)；
对接驱动轮系(1)，设置于所述车架(3)的下方，用于在对接模式时的驱动行走；
转运驱动轮系(2)，设置于所述车架(3)的下方，用于在转运模式时的驱动行走；
六维调姿托架(4)，设置于所述车架(3)的上方，用于实现舱段位置姿态调整需求；
自动充电机构(8)，设置于所述车架(3)的下方，用于完成火箭舱段对接车与地面充电设备紧密连接，实现电流导通。
2.根据权利要求1所述的多功能火箭舱段对接车，其特征在于，所述六维调姿托架(4)包括前、后设置的两组六自由度调整装置，所述六自由度调整装置包括：
对接方向移动机构(27)，设置于所述车架(3)上，具有沿纵向移动的自由度；
两组升降机构(26)，设置与所述对接方向移动机构(27)上，具有沿高度方向移动的自由度；
横移机构(28)，设置于两组升降机构(26)上，具有沿横向移动的自由度；
滚转机构(25)，设置于横移机构(28)上，具有绕水平轴线滚转的自由度。
3.根据权利要求2所述的多功能火箭舱段对接车，其特征在于，所述对接方向移动机构(27)包括纵向移动导轨(29)、对接方向运动齿轮(45)、对接方向运动齿条(46)、对接方向运动伺服电机(47)及对接方向运动滑板，其中纵向移动导轨(29)和对接方向运动齿条(46)沿纵向设置于所述车架(3)上，所述对接方向运动滑板与纵向移动导轨(29)滑动连接，所述对接方向运动伺服电机(47)设置于所述对接方向运动滑板上，且输出轴上设有对接方向运动齿轮(45)，所述对接方向运动齿轮(45)与所述对接方向运动齿条(46)啮合；
所述升降机构(26)包括升降支架、导套(42)、导柱(43)、升降板及伺服电动缸(44)，其中升降支架设置于所述对接方向运动滑板上，所述伺服电动缸(44)设置于升降支架上，且输出轴与升降板连接，所述导套(42)设置于升降支架上，所述升降板通过导柱(43)与导套(42)滑动配合。
4.根据权利要求2所述的多功能火箭舱段对接车，其特征在于，所述横移机构(28)包括横移齿条(38)、横向运动齿轮(39)、横向驱动伺服电机(40)、横向运动导轨滑块机构(41)、横移机构底座(50)及横移板(51)，其中横移机构底座(50)的两端分别与所述两组升降机构(26)连接，所述横移齿条(38)和所述横向运动导轨滑块机构(41)沿横向设置于横移机构底座(50)上，所述横移板(51)与所述横向运动导轨滑块机构(41)连接，所述横向驱动伺服电机(40)设置于所述横移板(51)上，且输出轴与所述横向运动齿轮(39)连接，所述横向运动齿轮(39)与所述横移齿条(38)啮合。
...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘松凯，徐志刚，张扬，张晓扬，李木岩，宁诗哲，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁;21
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