挖掘机的压力控制方法、装置、控制器及可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种挖掘机的压力控制方法、装置、控制器及可读存储介质，涉及工程机械技术领域。该方法包括：获取挖掘机状态参数，所述挖掘机状态参数包括先导操作信号、主泵压力信号和所述有杆腔内的传感器检测的检测信号；根据所述检测信号确定斗杆的工作角度；根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量，从而根据斗杆所需的动力调整斗杆油缸内液压油的供油量，无需为斗杆油缸分配过多的液压油，则不再为斗杆油缸分配的液压油可以分配至挖掘机的其他组件，从而为挖掘机的其他组件提供动力，进而提高了挖掘机的作业效率。

Pressure control method, device, controller and readable storage medium of excavator

【技术实现步骤摘要】
挖掘机的压力控制方法、装置、控制器及可读存储介质本申请要求于2019年06月29日提交中国专利局、申请号为201910581262.4、申请日名称为“挖掘机斗杆油缸压力控制系统及方法”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。
本专利技术涉及工程机械
，具体而言，涉及一种挖掘机的压力控制方法、装置、控制器及可读存储介质。
技术介绍
随着工程机械的不断发展，挖掘机广泛应用在工程作业的场景中，在挖掘机作业的过程中，可以通过控制各个阀门流过的液压油的供油量，为挖掘机的不同机械结构提供不同的动力，以使挖掘机正常作业。相关技术中，在挖掘机进行复合作业(如动臂提+斗杆卸、回转+斗杆卸、动臂提+回转+斗杆卸)的过程中，可以采集先导操作信号和主泵压力信号，并根据先导操作信号和主泵压力信号，通过调节优先阀组中优先阀的阀芯开度，以调节斗杆油缸的供油量。但是，由于挖掘机在复合作业的过程中，仅根据先导操作信号和主泵压力信号调节阀组的阀芯开度，以调节斗杆油缸供油量，则使得斗杆油缸和主泵的供油量分配不够准确，导致挖掘机的作业效率较低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于，针对上述现有技术中的不足，提供一种挖掘机的压力控制方法、装置、控制器及可读存储介质，以解决斗杆油缸和主泵的供油量分配不够准确，导致挖掘机的作业效率较低的问题。为实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种挖掘机的压力控制方法，所述挖掘机的斗杆油缸的有杆腔的油路内具有传感器，所述方法包括：获取挖掘机状态参数，所述挖掘机状态参数包括先导操作信号、主泵压力信号和所述有杆腔内的传感器检测的检测信号；根据所述检测信号确定斗杆的工作角度；根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；所述根据所述检测信号确定斗杆的工作角度，包括：若所述斗杆有杆腔压力信号所指示的压力小于或等于第一压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第一角度为工作角度，所述第一角度小于预设夹角；所述根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量，包括：根据所述第一角度，减少所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以增加所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；所述根据所述检测信号确定斗杆的工作角度，包括：若所述斗杆有杆腔压力信号指示的压力大于或等于第二压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第二角度为工作角度，所述第二角度大于或等于预设夹角；所述根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量，包括：根据所述第二角度，增加所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以减少所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述方法还包括：根据所述斗杆的工作角度，控制主泵的电磁比例减压阀的功率分配。可选的，所述获取挖掘机状态参数，包括：获取先导压力传感器采集的所述先导操作信号；获取主泵压力传感器采集的所述主泵压力信号；获取所述斗杆油缸的有杆腔的油路内的传感器采集的所述检测信号。可选的，所述优先阀组中包括：动臂对斗杆优先阀，和/或，回转对斗杆优先阀。可选的，所述优先阀组中各优先阀为：逻辑控制阀或电控主阀。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机的压力控制装置，所述挖掘机的斗杆油缸的有杆腔的油路内具有传感器，所述装置包括：获取模块，用于获取挖掘机状态参数，所述挖掘机状态参数包括先导操作信号、主泵压力信号和所述有杆腔内的传感器检测的检测信号；确定模块，用于根据所述检测信号确定斗杆的工作角度；调整模块，用于根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；所述确定模块，还用于若所述斗杆有杆腔压力信号所指示的压力小于或等于第一压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第一角度为工作角度，所述第一角度小于预设夹角；所述调整模块，还用于根据所述第一角度，减少所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以增加所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；所述确定模块，还用于若所述斗杆有杆腔压力信号指示的压力大于或等于第二压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第二角度为工作角度，所述第二角度大于或等于预设夹角；所述调整模块，还用于根据所述第二角度，增加所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以减少所述斗杆油缸的供油量。可选的，所述装置还包括：控制模块，用于根据所述斗杆的工作角度，控制主泵的电磁比例减压阀的功率分配。可选的，所述获取模块，还用于获取先导压力传感器采集的所述先导操作信号；获取主泵压力传感器采集的所述主泵压力信号；获取所述斗杆油缸的有杆腔的油路内的传感器采集的所述检测信号。可选的，所述优先阀组中包括：动臂对斗杆优先阀，和/或，回转对斗杆优先阀。可选的，所述优先阀组中各优先阀为：逻辑控制阀或电控主阀。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种挖掘机的控制器，包括：处理器、存储介质和总线，所述存储介质存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当所述控制器运行时，所述处理器与所述存储介质之间通过所述总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行时执行如第一方面中任一所述的挖掘机的压力控制方法的步骤。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行如第一方面中任一所述的挖掘机的压力控制方法的步骤。本专利技术的有益效果是：本专利技术实施例通过获取挖掘机状态参数，并根据挖掘机状态参数中的检测信号确定斗杆的工作角度，再根据斗杆的工作角度、以及挖掘机状态参数中的先导操作信号和主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整斗杆油缸的供油量。实现了精确控制斗杆油缸的供油量，无需为斗杆油缸分配过多的液压油，则不再为斗杆油缸分配的液压油可以分配至挖掘机的其他组件，从而为挖掘机的其他组件提供动力，进而提高了挖掘机的作业效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种挖掘机的压力控制方法，其特征在于，所述挖掘机的斗杆油缸的有杆腔的油路内具有传感器，所述方法包括：/n获取挖掘机状态参数，所述挖掘机状态参数包括先导操作信号、主泵压力信号和所述有杆腔内的传感器检测的检测信号；/n根据所述检测信号确定斗杆的工作角度；/n根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量。/n

【技术特征摘要】
20190629 CN 20191058126241.一种挖掘机的压力控制方法，其特征在于，所述挖掘机的斗杆油缸的有杆腔的油路内具有传感器，所述方法包括：
获取挖掘机状态参数，所述挖掘机状态参数包括先导操作信号、主泵压力信号和所述有杆腔内的传感器检测的检测信号；
根据所述检测信号确定斗杆的工作角度；
根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；
所述根据所述检测信号确定斗杆的工作角度，包括：
若所述斗杆有杆腔压力信号所指示的压力小于或等于第一压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第一角度为工作角度，所述第一角度小于预设夹角；
所述根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量，包括：
根据所述第一角度，减少所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以增加所述斗杆油缸的供油量。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述传感器为压力传感器，所述检测信号为斗杆有杆腔压力信号；
所述根据所述检测信号确定斗杆的工作角度，包括：
若所述斗杆有杆腔压力信号指示的压力大于或等于第二压力阈值，确定所述斗杆与水平地面之间的第二角度为工作角度，所述第二角度大于或等于预设夹角；
所述根据所述斗杆的工作角度、所述先导操作信号和所述主泵压力信号，调整优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以调整所述斗杆油缸的供油量，包括：
根据所述第二角度，增加所述优先阀组中优先阀的阀芯开度或斗杆主阀芯的开度，以减少所述斗杆油缸的供油量。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述斗杆的工作角度，控制主泵的电磁比例减压阀的功率分配。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取挖掘机状态参数，包括：
获取先导压力传感器采集的所述先导操作信号；
获取主泵压力传感器采集的所述主泵压力信号；
获取所述斗杆油缸的有杆腔的油路内的传感器采集的所述检测信号。


6.如权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述优先阀组中包括：动臂对斗杆优先阀，和/或，回转对斗杆优先阀。


7.如权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述优先阀组中各优先阀为：逻辑控制阀或电控主阀。


8.一种挖掘机的压力控制装置，其特征...

【专利技术属性】
技术研发人员：马卫强，钟佩文，尹满义，王守伏，
申请(专利权)人：三一重机有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32