【技术实现步骤摘要】
一种新型仿生水下双足游走机器人及其运动方法
本专利技术属于机器人
，具体涉及一种新型仿生水下双足游走机器人及其运动方法。
技术介绍
轮式移动机器人由于其良好的稳定性、较快的移动能力等优点，得到了广泛的应用。而陆上双足行走是最接近滚动的一种方式，模仿人类行走及其它双足类动物的研究已经很多，产生了很多双足行走的运动模式及方法。但对于水下移动机器人来说，模仿海洋生物的游动模式和推进方式可以提高水下机器人的运动性能和效率。根据鱼类推进机理、游动模式和身体形状，推进模式分为身体/尾鳍(BCF)推进模式和中间鳍/对鳍(MPF)推进模式，BCF游动主要通过身体和尾鳍的拍动产生向前的推进力，而MPF游动借助除身体和尾鳍以外的鳍的拍动或波动产生推进力。头足类软体生物乌贼(墨鱼)、水母、樽海鞘等通过改变身体腔体的容积来完成喷水和吸水动作以实现推进，这种喷水推进与鱼类的推进相比，既可以达到极高的游动速度(如乌贼逃逸时的高速推进)，又能实现缓慢游动中的精确定位(如水母的浮游动作)，且推进效率较高，因此以模仿软体生物的喷水推进机理开发了水下机器...
【技术保护点】
1.一种新型仿生水下双足游走机器人，其特征在于，包括：舵机、收线盘、左软体仿生触手、右软体仿生触手、支撑平台、气球、浮力罩、细线、支撑柱、电源组件和控制模块；/n支撑平台分为上下两部分，通过支撑柱将支撑平台的上下两部分固定，构成整体框架；所述的舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，第一舵机固定在所述支撑平台下部的上端面靠近机器人前进方向的前端，第三舵机固定在所述支撑平台下部的上端面靠近机器人前进方向的后端，所述的第二舵机固定在第一舵机上，所述的第四舵机固定在第三舵机上；所述的收线盘包括第一收线盘、第二收线盘、第三收线盘和第四收线盘，第一收线盘固定在所述第一舵机的转...
【技术特征摘要】
1.一种新型仿生水下双足游走机器人，其特征在于，包括：舵机、收线盘、左软体仿生触手、右软体仿生触手、支撑平台、气球、浮力罩、细线、支撑柱、电源组件和控制模块；
支撑平台分为上下两部分，通过支撑柱将支撑平台的上下两部分固定，构成整体框架；所述的舵机包括第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，第一舵机固定在所述支撑平台下部的上端面靠近机器人前进方向的前端，第三舵机固定在所述支撑平台下部的上端面靠近机器人前进方向的后端，所述的第二舵机固定在第一舵机上，所述的第四舵机固定在第三舵机上；所述的收线盘包括第一收线盘、第二收线盘、第三收线盘和第四收线盘，第一收线盘固定在所述第一舵机的转头上，第二收线盘固定在所述第二舵机的转头上，第三收线盘固定在所述第三舵机的转头上、第四收线盘固定在所述第四舵机的转头上；所述的左软体仿生触手与左软体仿生触手固定在所述支撑平台下部的下端面，左软体仿生触手与左软体仿生触手双边结构对称；细线固定在所述软体仿生触手内部，包括短线与长线，所述的细线通过所述支撑平台下部开设的圆孔缠绕于收线盘，左软体仿生触手的短线缠绕于第四收线盘上，左软体仿生触手的长线缠绕于第二收线盘上，右软体仿生触手的短线缠绕于第三收线盘上，右软体仿生触手的长线缠绕于第一收线盘上，浮力罩固定在所述支撑平台上部的上端面上，所述的气球通过所述的浮力罩固定在支撑平台上部的上端面与浮力罩之间；电源组件固定在支撑平台下部的上端面中心位置，连接第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机，给第一舵机、第二舵机、第三舵机和第四舵机供电；所述的控制模块通过USB连接第一舵机、第二舵机、第三舵机与第四舵机。
2.根据权利要求1所述的一种新型仿生水下双足游走机器人，其特征在于，所述的舵机的型号为JX6221数字舵机，通过脉宽调制控制转子位置；JX6221数字舵机的工作电压为6V～8.4V，最大转角为300°，速度0.12sec/60°，失速力矩25.2kg.cm，舵机的初始状态设置成舵机转角的中间位置(150度)。
3.根据权利要求2所述的一种新型仿生水下双足游走机器人，其特征在于，所述的收线盘用于配合舵机拉伸细线，第三收线盘和第四收线盘直径为4mm，第一收线盘和第二收线盘的直径为5mm，收线盘采用3D打印技术加工成型。
4.根据权利要求3所述的一种新型仿生水下双足游走机器人，其特征在于，所述的软体仿生触手采用浇筑的方式，将人体硅胶按1:1的剂量混合后倒入上下两个模具中，放入保温箱内进行固化，待上下两个模具中的人体硅胶固化后，在仿生触手截面上再次使用液态硅胶将两个截面粘合形成仿生触手。
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【专利技术属性】
技术研发人员：吴秋轩，周智俊，李旋，迟晓妮，顾月琴，杨啸尘，
申请(专利权)人：杭州电子科技大学，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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