可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，包括固定杆、第二杆、第三杆和第四杆，固定杆一端与第二杆铰接，另一端与第四杆铰接，第二杆远离固定杆的一端与第三杆上端铰接，第四杆远离固定杆的一端铰接在第三杆上，固定杆上方设置电机，弹性连接件的一端连接在第三杆和第四杆的铰接处，另一端连接在电机的传动轴上，第三杆的下端设置钩爪结构和足垫结构，钩爪结构上方通过弹性体与第三杆连接，足垫结构底部设置第一仿生黏附层。本实用新型专利技术解决了现有机器人弹跳机构或脚掌结构不能很好地在光滑表面跳跃的缺陷，在光滑和粗糙的表面均实现较好的弹跳能力。

Bionic composite springing foot structure suitable for different roughness surfaces

【技术实现步骤摘要】
可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构
本技术涉及一种仿生复合弹跳足结构，特别是涉及一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构。
技术介绍
近年来，随着机器人技术的不断发展,在面对恶劣的环境和复杂的地形时,机器人常常通过弹跳来增强其地形适应和自主运动的能力。但是传统的弹跳机器人只能在粗糙的地面上完成跳跃动作，在光滑地面上功能往往会受到限制。跳蚤具有卓越的弹跳性能，研究表明跳蚤的腿上具有很多类似钩爪的结构，能够增强跳蚤的跳跃能力。因此，利用仿生钩爪结构和足垫结构相结合，模拟昆虫的腿部结构设计，能够让机器人在各种表面上均完成跳跃动作，且增强机器人的跳跃能力。目前，关于可适用多地形增强机器人跳跃能力的仿生复合足结构，国内还没有相关的技术。中国专利技术申请公开说明书CN101767615A公开了一种“蛙式机器人腿部弹跳机构”，其腿部结构由大腿、小腿、连杆和关节组成,在腿部结构中含有两个四杆机构的组合，脚掌形状呈弧形,在足底装有足垫。该结构能够提高机器人的跳跃能力，但在光滑表面无法正常工作。中国专利技术申请公开说明书CN1034345本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：包括固定杆(1)、第二杆(2)、第三杆(31)和第四杆(4)，固定杆(1)一端与第二杆(2)铰接，另一端与第四杆(4)铰接，第二杆(2)远离固定杆(1)的一端与第三杆(31)上端铰接，第四杆(4)远离固定杆(1)的一端铰接在第三杆(31)上，固定杆(1)上方设置电机(6)，弹性连接件(5)的一端连接在第三杆(31)和第四杆(4)的铰接处，另一端连接在电机(6)的传动轴上，第三杆(31)的下端设置钩爪结构(32)和足垫结构(34)，钩爪结构(32)上方通过弹性体(33)与第三杆(31)连接，足垫结构(34)底部设置第一仿生黏附层(35...

【技术特征摘要】
1.一种可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：包括固定杆(1)、第二杆(2)、第三杆(31)和第四杆(4)，固定杆(1)一端与第二杆(2)铰接，另一端与第四杆(4)铰接，第二杆(2)远离固定杆(1)的一端与第三杆(31)上端铰接，第四杆(4)远离固定杆(1)的一端铰接在第三杆(31)上，固定杆(1)上方设置电机(6)，弹性连接件(5)的一端连接在第三杆(31)和第四杆(4)的铰接处，另一端连接在电机(6)的传动轴上，第三杆(31)的下端设置钩爪结构(32)和足垫结构(34)，钩爪结构(32)上方通过弹性体(33)与第三杆(31)连接，足垫结构(34)底部设置第一仿生黏附层(35)。


2.根据权利要求1所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述固定杆(1)的外侧表面设置用于连接机器人本体的第二仿生黏附层(7)。


3.根据权利要求2所述的可适用不同粗糙度表面的仿生复合弹跳足结构，其特征在于：所述的第二仿生黏附层...

【专利技术属性】
技术研发人员：汪中原，吴炜强，邓克波，徐小峰，
申请(专利权)人：中国电子科技集团公司第二十八研究所，
类型：新型
国别省市：江苏;32