一种履带式海生物捕捞机器人制造技术

本发明专利技术涉及一种履带式海生物捕捞机器人，属于水下捕捞技术领域，是由履带越障轮、车架底盘、液压马达、浮力材料、沉浮装置、气室卡环、CCD摄像装置、收集筐组件、固定座、纵向推杆、拔取组件、支撑架、电子密封舱、密封舱卡环、拖缆、气罐托架、气罐卡环、螺旋桨、车体框架、横向推杆卡环和横向推杆组成的，本发明专利技术采用拔取式捕捞方式，保证该装置能快速完成海产品的捕获，同时采用履带式越障轮作为行走装置，不仅可以进行越障行走，而且有效的减少了常规捕捞机器人繁琐的沉浮移动控制。

A crawler type marine biological fishing robot

【技术实现步骤摘要】
一种履带式海生物捕捞机器人
本专利技术的技术方案涉及一种海生物捕捞装置，具体地说是一种履带式海生物捕捞机器人，属于水下捕捞

技术介绍
我国拥有着辽阔的海域面积，海洋中拥有着丰富的海生物资源，而随着国家经济实力的提高，人民的生活水平日益提高，海产品已成为了人们日常餐桌上的重要组成部分之一，例如海参、海胆和鲍鱼。目前海产品的捕捞工作主要由人工来完成，现在海产品捕捞行业还是沿袭传统捕捞方式，由捕捞者背负氧气瓶下到海底进行捕捞作业，不但辛苦，而且具有一定的危险性，尤其在入冬前，天气寒冷，捕捞人员很难下水从事捕捞工作，在这种状况下，现在愿意从事这项工作的人越来越少。国内的一些科研机构和院校团体对水下捕捞机器人做了一些产品设计，多采取吸取式进行捕捞工作，吸取时通常会使周边海水浑浊，从而影响捕捞工作，并且吸取完成后还需通过管道输送到母船上，这种捕捞方式大大降低了捕捞效率。
技术实现思路
针对上述机器人工作效率低，且吸取时容易造成海水浑浊从而导致捕捞困难的现状，本专利技术提供了一种履带式海生物捕捞机器人，该装置以履带越障轮为移动装置，并且结合拔取捕捞方式，能完成高效率捕捞工作，解决现有技术所存在的问题。本专利技术是通过以下技术方案实现的：一种履带式海生物捕捞机器人，是由履带越障轮、车架底盘、液压马达、浮力材料、沉浮装置、气室卡环、CCD摄像装置、收集筐组件、固定座、纵向推杆、拔取组件、支撑架、电子密封舱、密封舱卡环、拖缆、气罐托架、气罐卡环、螺旋桨、车体框架、横向推杆卡环和横向推杆所组成的，所述车架底盘上四周各设置一个履带越障轮，履带越障轮通过支撑架与车架底盘固定连接，四个液压马达分别与各自相对应的履带越障轮相连，四个液压马达均固定在车体框架上，车体框架固定在车架底盘上，电子密封舱通过密封舱卡环固定在车体框架的下部，电子密封舱外接拖缆、拖缆的另一端与母船相连，四个纵向推杆均固定在收集筐组件上，四个纵向推杆与四个固定座固定连接，四个固定座固定在车体框架上方，两组拔取组件分别与之同侧横向推杆固定连接，横向推杆通过横向推杆卡环固定在车体框架上，浮力材料固定在车体框架的上方，浮力材料前端设置有CCD摄像装置，浮力材料上设置有两个螺旋桨，沉浮装置通过气室卡环固定在浮力材料上，通过气罐托架和气罐卡环固定在车体框架上。进一步的，所述的履带越障轮由支重轮、引导轮、连接板、履带架、主动轮、履带、连接轴、限位块和平衡架组成，八个支重轮两两一组安装在履带的底部，履带左右两侧各设置四个支重轮，相邻两个支重轮之间通过平衡架连接，平衡架与连接板相连，连接板左右两侧均设置两组限位块，四个引导轮两两一组设置在履带的中部，每组均与连接板连接，主动轮设置在履带的上部，主动轮与履带架相连，履带架通过连接轴与连接板相连。进一步的，所述浮力材料上设置有充气孔。进一步的，所述沉浮装置由电磁三通阀、柔性管、接口、气阀、气室、高压气罐和水阀组成，高压气罐的罐口位置设置有电磁三通阀，柔性管一端与电磁三通阀相连接，另一端连接接口，接口和气阀均固定在气室上，气室下部固定着水阀。进一步的，所述收集筐组件由收集筐前门、收集筐体、收集筐侧门、斜坡和固定环组成，收集筐前门固定在车体框架上，收集筐体中部设置有收集筐侧门，收集筐体底部设置有一斜坡，便于海产品的拔入，并且底部设置为外侧高内侧低型，当海产品拔入后，可以使海产品置于收集筐体内侧，并且收集筐侧门与收集筐体上均设置有固定环。进一步的，所述拔取组件由爪手、旋转节、舵机和连接节组成，连接节与横向推杆相连，舵机固定在连接节上，并且与旋转节铰接，爪手与旋转节固定连接。进一步的，所述液压马达、纵向推杆、横向推杆、CCD摄像装置和电磁三通阀均为水下零部件。该专利技术的有益之处是，本专利技术采用拔取式捕捞方式，保证该装置能快速完成海产品的捕获，并且避免了因采用吸取式捕获而导致周边海水浑浊的现象的发生，能高效率的完成海产品的捕获；本专利技术置于水下时，使用履带式越障轮作为行走装置，不仅可以进行越障行走，而且有效的减少了常规捕捞机器人繁琐的沉浮移动控制；本专利技术使用螺旋桨加气室双重沉浮控制，在装置置于水下时，可以通过吸排气体使装置在海底行走时保持良好的稳定性；本专利技术设置有收集筐组件，无需设置输送管道，在收集筐组件上设置有收集筐侧门，当捕捞工作完成后，可以快捷的完成海产品的取出工作。附图说明图1为本专利技术的结构示意图；图2为本专利技术的另一角度结构示意图；图3为本专利技术的俯视图；图4为本专利技术的立体图；图5为爪手组件与收集筐组件连接示意图；图6为履带轮越障轮的结构示意图；图7为沉浮装置的结构示意图；图8收集筐组件结构示意图；图9为收集筐组件的局部放大图；图10为本专利技术一种运动状态示意图；图11为本专利技术另一种运动状态示意图。图中，1、履带越障轮，2、车架底盘，3、液压马达，4、浮力材料，5、沉浮装置，6、气室卡环，7、CCD摄像装置，8、收集筐组件，9、固定座，10、纵向推杆，11、拔取组件，12、支撑架，13、电子密封舱，14、密封舱卡环，15、拖缆，16、气罐托架，17、气罐卡环，18、螺旋桨，19、车体框架，20、横向推杆卡环，21、横向推杆，101、支重轮，102、引导轮，103、连接板，104、履带架，105、主动轮，106、履带，107、连接轴，108、限位块，109、平衡架，401、充气孔，501、电磁三通阀，502、柔性管，503、接口，504、气阀，505、气室，506、高压气罐，507、水阀，801、收集筐前门，802、收集筐体，803、收集筐侧门，804、斜坡，805、固定环，1101、爪手，1102、旋转节，1103、舵机，1104连接节。具体实施方式附图仅用于示例性说明，不能理解为对本专利的限制；为了更好说明本实施例，附图某些部件会根据情况进行放大或者缩小，并不代表实际产品的尺寸；对于本领域技术人员来说，附图中的尺寸改变行为是可以理解的。在本专利技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“连接”、“相连”应做广义理解，例如，可以是固定连接，可以是可拆卸连接，也可以是一体式连接；可以是直接相连，也可以是通过中间媒介间接连接，对于本领域的技术人员来说，可以具体情况理解上述术语在本专利技术的具体含义。下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步详细说明。一种履带式海生物捕捞机器人，是由履带越障轮1、车架底盘2、液压马达3、浮力材料4、沉浮装置5、气室卡环6、CCD摄像装置7、收集筐组件8、固定座9、纵向推杆10、拔取组件11、支撑架12、电子密封舱13、密封舱卡环14、拖缆15、气罐托架16、气罐卡环17、螺旋桨18、车体框架19、横向推杆卡环20和横向推杆21所组成的，所述车架底盘2上四周各设置一个履带越障轮1，履带越障轮1通过支撑架12与车架底盘2固定连接，四个液压马达3分别与各自相对应的履带越障轮1相连，四个液压马达3均固定在车体框架19上，车体框架19本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种履带式海生物捕捞机器人，是由履带越障轮、车架底盘、液压马达、浮力材料、沉浮装置、气室卡环、CCD摄像装置、收集筐组件、固定座、纵向推杆、拔取组件、支撑架、电子密封舱、密封舱卡环、拖缆、气罐托架、气罐卡环、螺旋桨、车体框架、横向推杆卡环和横向推杆所组成的，其特征在于：所述车架底盘上四周各设置一个履带越障轮，履带越障轮通过支撑架与车架底盘固定连接，四个液压马达分别与各自相对应的履带越障轮相连，四个液压马达均固定在车体框架上，车体框架固定在车架底盘上，电子密封舱通过密封舱卡环固定在车体框架的下部，电子密封舱外接拖缆、拖缆的另一端与母船相连，四个纵向推杆均固定在收集筐组件上，四个纵向推杆与四个固定座固定连接，四个固定座固定在车体框架上方，两组拔取组件分别与之同侧横向推杆固定连接，横向推杆通过横向推杆卡环固定在车体框架上，浮力材料固定在车体框架的上方，浮力材料前端设置有CCD摄像装置，浮力材料上设置有两个螺旋桨，沉浮装置通过气室卡环固定在浮力材料上，通过气罐托架和气罐卡环固定在车体框架上。/n

【技术特征摘要】
1.一种履带式海生物捕捞机器人，是由履带越障轮、车架底盘、液压马达、浮力材料、沉浮装置、气室卡环、CCD摄像装置、收集筐组件、固定座、纵向推杆、拔取组件、支撑架、电子密封舱、密封舱卡环、拖缆、气罐托架、气罐卡环、螺旋桨、车体框架、横向推杆卡环和横向推杆所组成的，其特征在于：所述车架底盘上四周各设置一个履带越障轮，履带越障轮通过支撑架与车架底盘固定连接，四个液压马达分别与各自相对应的履带越障轮相连，四个液压马达均固定在车体框架上，车体框架固定在车架底盘上，电子密封舱通过密封舱卡环固定在车体框架的下部，电子密封舱外接拖缆、拖缆的另一端与母船相连，四个纵向推杆均固定在收集筐组件上，四个纵向推杆与四个固定座固定连接，四个固定座固定在车体框架上方，两组拔取组件分别与之同侧横向推杆固定连接，横向推杆通过横向推杆卡环固定在车体框架上，浮力材料固定在车体框架的上方，浮力材料前端设置有CCD摄像装置，浮力材料上设置有两个螺旋桨，沉浮装置通过气室卡环固定在浮力材料上，通过气罐托架和气罐卡环固定在车体框架上。


2.如权利要求1所述的一种履带式海生物捕捞机器人，其特征在于：所述的履带越障轮由支重轮、引导轮、连接板、履带架、主动轮、履带、连接轴、限位块和平衡架组成，八个支重轮两两一组安装在履带的底部，履带左右两侧各设置四个支重轮，相邻两个支重轮之间通过平衡架连接，平衡架与连接板相连，连接板左右两侧均设置两组限位块，四个引导轮两两一组设置在...

【专利技术属性】
技术研发人员：张继威，于复生，朱宝星，严高超，梁为，魏井波，隽志龙，范银辉，
申请(专利权)人：张继威，
类型：发明
国别省市：山东;37