【技术实现步骤摘要】
一种基于车路协同的智能车速控制方法及系统
本专利技术涉及车路协同
，尤其是涉及一种基于车路协同的智能车速控制方法及系统。
技术介绍
随着人工智能、传感器检测以及车路协同等技术的不断发展，智能网联汽车可以更加容易地感知和获取周围环境和车辆的信息，为车辆实时动态的速度调整提供了技术支持。在智能网联环境下，车辆可以与路侧设施及区域中心控制系统实时通信，提前获得路网交通流状态以及下游信号灯状态的实时信息，并及时地做出速度调整，从而使得车辆能够平缓地通过各信号交叉口，提高燃油经济性、减少尾气排放的同时也提高了驾驶舒适性以及道路的通行能力。目前的车速引导方法和车速控制系统大多是基于交通信号灯的信号周期和车辆自身位置信息的计算和建模，计算方法较为简单，未能整体考虑实际路况，使车速控制效果较差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于至少克服上述一种技术不足，提出一种基于车路协同的智能车速控制方法及系统。一方面，本专利技术提供了一种基于车路协同的智能车速控制方法，包括以下步骤：通过实时采...
【技术保护点】
1.一种基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：/n通过实时采样获取路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度；/n根据所述路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度，预估得到排队等候区域车辆通过路口所需时间；/n由所述排队等候区域车辆通过路口所需时间，获取车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的时间及可行速度区间。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
通过实时采样获取路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度；
根据所述路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度，预估得到排队等候区域车辆通过路口所需时间；
由所述排队等候区域车辆通过路口所需时间，获取车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的时间及可行速度区间。
2.根据权利要求1所述的基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，所述根据所述路口的红绿灯情况、排队等候区域的长度、排队等候车辆的车流量和车流密度，预估得到排队等候区域车辆通过路口所需时间，具体包括，
由公式
预估得到排队等候区域车辆通过路口所需时间，其中，t为实时采样的时刻，TG为路口信号灯下一次变为绿灯的时间；L为t时刻排队等候区域的长度，Ln为t时刻排队等候区域队尾车辆在下一个红灯到来时刻距停车线的长度，qG为路口信号灯变为红灯时的车流量，ρG为路口信号灯变为绿灯时的车流密度，ρR为路口信号灯变为红灯时的车流密度。
3.根据权利要求2所述的基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，还包括，获取排队等候区域队尾车辆在下一个红灯到来时刻距停车线的长度，具体包括，若实时采样的时刻
则此时，排队等候区域队尾车辆在下一个红灯到来时刻距停车线的长度为
否则，Ln＝0，其中，TR为路口信号灯下一次变为红灯的时间，v0为t时刻排队等候车辆的通行速度，q0为t时刻路口的车流量；ρ0为t时刻路口的车流密度。
4.根据权利要求3所述的基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，由所述排队等候区域车辆通过路口所需时间，获取车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的时间及可行速度区间，具体包括，
取被控车辆在速度控制区域内的预估行驶时间与所述排队等候区域车辆通过路口所需时间中的较大者，作为车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的时间；被控车辆进入车速控制区域后以平稳速度不停车通过路口的可行速度区间为其中，D为t时刻被控车辆距排队等候区域的距离，Vmin为该路段最低限速，Vmax为该路段最高限速，T为车辆预计通过路口时间。
5.根据权利要求4所述的基于车路协同的智能车速控制方法，其特征在于，还包括，若采样时刻t时路口信号灯为绿灯，则T∈[0,R1]∪[Gn,R(n+1)]，若采样时刻t时路口信号灯为红灯，则T∈[Gn,Rn]，Rn为路口第n次红灯到来的时刻，Gn为路口第n次绿灯到来的时刻，n≥1...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈伟，杜路遥，纪军，陈康，裴忠惠，傅率智，孔海洋，姚粤，卢英建，游子鑫，
申请(专利权)人：武汉理工大学，
类型：发明
国别省市：湖北;42
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