【技术实现步骤摘要】
自动驾驶车辆的道路信息融合系统及方法
本专利技术涉及智能交通领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的道路信息融合系统及方法。
技术介绍
目前，具有自动驾驶系统(AutonomousDrivingSystem，简称ADS)的车辆已开始逐步推向市场，极大地促进了智能交通的发展。ADS是利用安装于车辆上的环境感知系统，实时感知周围环境，通过传感器返回的数据确定车辆的可行驶区域。其中，环境感知的内容可以分为两大部分，分别为道路信息和目标信息，其中目标信息可以为ADS的决策系统提供本车周围各个区域的目标，让决策系统做出正确的反应(超车、减速、跟随等行为)，实现自动控制，而道路信息为ADS进行车辆横向控制提供了可行驶道路以进行路径规划，将车辆带到指定区域位置。因此，对目标信息和道路信息的数据融合影响整个ADS的安全和稳定，在自动驾驶中能起到很关键的作用。但是，现有技术中主要是通过的单个道路感知传感器(如车载摄像头)来检测道路信息，检测方式较为单一，存在误检、漏检的问题，且单个道路感知传感器输出的道路信息的属性不全面、不均衡。另外，在部分...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的道路信息融合系统包括：/n信息获取单元，用于获取本车的各种类型的道路感知传感器所采集的多种道路信息；/n信息初始融合单元，用于对所述多种道路信息进行初始融合，其中所述初始融合包括信息预处理和信息有效性验证；以及/n信息深度融合单元，用于对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型，其中所述深度融合包括信息坐标转换、道路特征点提取、车道线拟合、车道线计算以及信息综合管理。/n
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，所述自动驾驶车辆的道路信息融合系统包括：
信息获取单元，用于获取本车的各种类型的道路感知传感器所采集的多种道路信息；
信息初始融合单元，用于对所述多种道路信息进行初始融合，其中所述初始融合包括信息预处理和信息有效性验证；以及
信息深度融合单元，用于对经初始融合后的所述多种道路信息进行深度融合以输出本车的道路模型，其中所述深度融合包括信息坐标转换、道路特征点提取、车道线拟合、车道线计算以及信息综合管理。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，所述多种道路信息包括通过本车的地图系统采集的地图信息、通过本车的车载摄像头采集的关于道路图像的摄像头信息、通过本车的定位系统采集的定位信息以及通过本车的导航系统输出的导航信息。
3.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，所述信息初始融合单元包括：
信息预处理模块，用于分别处理所述地图信息和所述摄像头信息以提取出两者对应的车道线信息；以及
信息有效性验证模块，用于对所提取的所述地图信息和所述摄像头信息分别对应的车道线信息进行比对以确定两者的有效性，并输出两者中有效的车道线信息。
4.根据权利要求1或2所述的自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，所述信息深度融合单元包括：
信息坐标转换模块，用于构建行车坐标系，并将所述道路信息转换为通过所述行车坐标系表示，其中所述行车坐标系以本车所在道路的一侧道路边界线为基准线，以道路引导线方向为XF轴，以与所述道路引导线方向遵循左手定则的方向为YF轴；
道路特征点提取模块，用于从所述道路信息中提取出表征道路场景的道路特征点；
车道线拟合模块，用于从所述道路信息中提取出车道线信息来进行车道线线点的曲线拟合以得到对应的车道线方程；
车道线计算模块，用于根据所述车道线方程和所述行车坐标系，计算所述行车坐标系下的车道线坐标；以及
信息综合管理模块，用于对经所述信息坐标转换、所述道路特征点提取、所述车道线拟合和/或所述车道线计算得到的信息进行汇总以获取道路信息中的指定信息并进行管理。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶车辆的道路信息融合系统，其特征在于，其中所述指定信息包括全局相关信息、道路目标相关信息、限速信息和/或边界信息，且所述信息综合管理模块优选包括：
道路布局模块，用于从所述道路信息中提取出全局相关信息，并输出给车辆的决策系统；
道路目标管理模块...
【专利技术属性】
技术研发人员：张凯，和林，葛建勇，韩汝涛，甄龙豹，高健，刘宏伟，曾荣林，
申请(专利权)人：长城汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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