载机航路离线规划方法、装置和计算机设备制造方法及图纸

本申请涉及一种载机航路离线规划方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取目标轨迹，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合，对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域，根据预先设置的优化算法，在每个所述拓展区域中选择一个初始航路点，生成初始航路，分别采用载机探测范围和载机性能确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息，根据所述约束信息计算每个初始航路点的代价值，从而叠加得到初始航路的代价值，采用迭代的方式对初始航路的代价值进行更新，选取代价值最小的初始航路作为载机航路。采用本方法能够在离线的情况下精确的进行载机航路规划。

Method, device and computer equipment of off-line route planning for carrier aircraft

【技术实现步骤摘要】
载机航路离线规划方法、装置和计算机设备
本申请涉及飞行器航路规划
，特别是涉及一种载机航路离线规划方法、装置和计算机设备。
技术介绍
载机测量平台探测动态目标时，需进行离线航路规划。利用载机位置、速度等信息，以及提供的离线目标轨迹进行离线导航信息计算，提供明确的载机航路指示信息，辅助载机按照要求飞行，从而完成对目标探测。合理规划载机测量平台飞行航路对提高探测全程覆盖能力至关重要，其核心目标是，考虑探测需求、测量设备的探测能力范围以及载机飞行性能等因素，开发在复杂约束条件下的航路规划方法。目前，在进行载机航路规划时，传统航路规划方法无法精确根据目标轨迹进行航路规划。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决载机航路离线规划部精确问题的载机航路离线规划方法、装置和计算机设备。一种载机航路离线规划方法，所述方法包括：获取目标轨迹，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合；对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域；根据预先设置的优化算法，在每个所述本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种载机航路离线规划方法，所述方法包括：/n获取目标轨迹，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合；/n对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域；/n根据预先设置的优化算法，在每个所述拓展区域中选择一个初始航路点，生成初始航路；/n分别采用载机探测范围和载机性能确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息；/n根据所述约束信息计算每个初始航路点的代价值，从而叠加得到初始航路的代价值；/n采用迭代的方式对初始航路的代价值进行更新，选取代价值最小的初始航路作为载机航路。/n

【技术特征摘要】
1.一种载机航路离线规划方法，所述方法包括：
获取目标轨迹，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合；
对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域；
根据预先设置的优化算法，在每个所述拓展区域中选择一个初始航路点，生成初始航路；
分别采用载机探测范围和载机性能确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息；
根据所述约束信息计算每个初始航路点的代价值，从而叠加得到初始航路的代价值；
采用迭代的方式对初始航路的代价值进行更新，选取代价值最小的初始航路作为载机航路。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，对所述目标轨迹进行离散化，得到目标点集合，包括：
根据预先设置的取点间隔和偏航角，对所述目标轨迹进行取点操作，得到目标点集合。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述优化算法为粒子群算法或遗传算法；所述拓展区域为方形拓展区域；
对所述目标点集合中每个目标点，建立以目标点为中心的拓展区域，包括：
根据载机探测性能和所述优化算法，建立以目标点为中心，边长为a的方形拓展区域。


4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述约束信息中包含探测约束信息；
所述采用载机探测范围确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息，包括：
获取目标点在机载坐标系中的目标坐标；
根据所述目标坐标，确定所述目标点对应的测量距离、测量方位角以及测量俯仰角；
根据预先设置的探测约束条件，分别判断测量距离、测量方位角以及测量俯仰角与所述探测约束条件的比较情况，确定探测约束信息。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述约束信息中还包含性能约束信息；
所述采用载机性能确定所述初始航路中的初始航路点的约束信息，包括：
获取载机在第一时刻的第一坐标点、第二时刻的第二坐标点以及第三时刻的第三坐标点；
根据所述第二坐标点和第三坐标点，计算载机从第二坐标点到第三坐标点的平均速度，根据第一坐标点、第二坐标点以及第三坐标点，计...

【专利技术属性】
技术研发人员：范玉珠，白斌，张科，丁鹊鹊，戴锡平，施岩，张小益，候景华，张明军，
申请(专利权)人：中国人民解放军六三六二九部队，
类型：发明
国别省市：北京;11