路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质技术方案

本公开提供了一种路径规划方法，包括：确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。本公开还提供了一种路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。

Path planning method and system, computer system and computer readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
路径规划方法及系统、计算机系统和计算机可读存储介质
本公开涉及仓储物流
，更具体地，涉及一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。
技术介绍
随着自动控制、通信和计算机技术的快速发展，分拣车被越来越多地应用于工农业生产、建筑、物流、和日常生活等诸多领域。由于应用环境和需要实现的功能越来越复杂，在多个分拣车进行配送的过程中，多个分拣车在配送时可能会造成拥堵状况。在实现本公开构思的过程中，专利技术人发现相关技术中至少存在如下问题：采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，降低配送效率。
技术实现思路
有鉴于此，本公开提供了一种路径规划方法及路径规划系统、计算机系统和计算机可读存储介质。本公开的一个方面提供了一种路径规划方法，包括确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。根据本公开的实施例，其中：根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域包括：根据上述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：确定上述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；根据上述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定上述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：比较上述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，上述方法还包括重新规划上述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。本公开的另一个方面提供了一种路径规划系统，包括第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；判断模块，用于在上述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断上述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，上述冲突点为导致配送拥堵的导航点；第二确定模块，用于在判断上述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据上述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及规划模块，用于规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，上述冲突点包括多个，上述第二确定模块包括：分析单元，用于根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及第一确定单元，用于根据聚类分析结果确定上述配送拥堵区域。根据本公开的实施例，其中：上述第一确定单元用于根据上述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；上述规划模块包括：第二确定单元，用于在包括多个配送拥堵区域的情况下，确定上述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；第三确定单元，用于根据上述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定上述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及规划单元，用于根据上述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，上述规划单元包括比较子单元，用于比较上述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及规划子单元，用于根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划上述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。根据本公开的实施例，上述规划模块还用于重新规划上述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。本公开的另一方面提供了一种计算机系统，包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，其中，当上述一个或多个程序被上述一个或多个处理器执行时，使得上述一个或多个处理器实现如上上述的路径规划方法。本公开的另一方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的路径规划方法。本公开的另一方面提供了一种计算机程序，上述计算机程序包括计算机可执行指令，上述指令在被执行时用于实现如上上述的路径规划方法。根据本公开的实施例，因为采用了判断多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，在多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域，规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的技术手段，至少可以使得配送拥堵区域之外的分拣车可以远离拥堵区域，与现有技术相比，可以让分拣车在实际移动过程中不断优化自身的移动路径，能够更加适应不断变化的工作环境，所以至少部分地克服了采用相关技术难以有效地规划分拣车的移动路径，导致配送时拥堵状况严重，配送效率低的技术问题，进而达到了识别拥堵，并避免拥堵恶化的技术效果。附图说明通过以下参照附图对本公开实施例的描述，本公开的上述以及其他目的、特征和优点将更为清楚，在附图中：图1示意性示出了根据本公开实施例的可以应用路径规划方法及系统的示例性系统架构；图2示意性示出了根据本公开实施例的路径规划方法的流程图；图3示意性示出了根据本公开实施例的分拣车移动过程中的示意图；图4示意性示出了根据本公开实施例的根据冲突点的位置信息确定配送拥堵区域的流程图；图5示意性示出了根据本公开实施例的配送拥堵区域的示意图；图6示意性示出了根据本公开实施例的规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图；图7示意性示出了根据本公开另一实施例的配送拥堵区域的示意图；图8示意性示出了根据本公开实施例的计算拥堵成本的函数示意图；图9示意性示出了根据本公开实施例的根据每个配送拥堵区域的拥堵成本规划配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径的流程图；图10示意性示出了根据本公开实施例的路径规划系统的框图；图11示意性示出了根据本公开实施例的第二确定模块的框图；图12示意性示出了根据本公开实施例的规划模块的框图；图13示意性示出了根据本公开实施例的规划单元的框图；以及图14示意性示出了根据本公开实施例的适于实现上文描述的方法的计算机系统的框图。具体实施方式以下，将参照附图来描述本公开的实施例。但是应该理解，这些描述只是示例性的，而并非要限制本公开的范围。在下面的详细描述中，为便于解释，阐述了许多具体的细节以提供对本公开实施例的全面理解。然而，明显地，一个或多个实施例在没有这些具体细节的情况下也可以被实施。此外，在以下说明中，本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种路径规划方法，包括：/n确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；/n在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；/n在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及/n规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。/n

【技术特征摘要】
1.一种路径规划方法，包括：
确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；
在所述每个分拣车按照与之对应的移动路径移动的过程中，判断所述多个分拣车的移动路径之间是否包含冲突点，其中，所述冲突点为导致配送拥堵的导航点；
在判断所述多个分拣车的移动路径之间包含冲突点的情况下，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域；以及
规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。


2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述冲突点包括多个，根据所述冲突点的位置信息确定配送拥堵区域包括：
根据每个冲突点的位置信息对多个冲突点进行聚类分析；以及
根据聚类分析结果确定所述配送拥堵区域。


3.根据权利要求2所述的方法，其中：
根据聚类分析结果确定所述配送拥堵区域包括：根据所述聚类分析结果确定出多个配送拥堵区域；
在包括多个配送拥堵区域的情况下，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：
确定所述多个配送拥堵区域中每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量；
根据所述每个配送拥堵区域所包含的冲突点数量确定所述每个配送拥堵区域的拥堵成本；以及
根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。


4.根据权利要求3所述的方法，其中，根据所述每个配送拥堵区域的拥堵成本规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径包括：
比较所述每个配送拥堵区域的拥堵成本大小；以及
根据拥堵成本最低的配送拥堵区域的区域位置，规划所述配送拥堵区域之外的分拣车的移动路径。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述方法还包括：
重新规划所述配送拥堵区域之内的每个分拣车的移动路径。


6.一种路径规划系统，包括：
第一确定模块，用于确定多个分拣车的移动路径，其中，每个分拣车具有与之对应的移动路径，每个移动路径包括一个或多个导航点；
判断模块，用于在所述每个分拣车按照与之对应的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李建奇，郎元辉，
申请(专利权)人：北京京东尚科信息技术有限公司，北京京东世纪贸易有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11