夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术涉及建筑机械技术领域，公开了一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在定滑轮的销轴处，该方法包括：获取塔机沿铅垂方向上承受的负载和拉绳承受的拉力；根据负载和拉力计算得到吊物与铅垂面的夹角。本发明专利技术可以为塔机回转防摇摆、斜拉斜吊工况识别等技术研究提供经济实用的数据信息采集方案，且本发明专利技术方法应用于塔机时，不存在特殊的供电要求，可实施性强。

Included angle calculation method, device, system and machine readable storage medium

【技术实现步骤摘要】
夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质
本专利技术涉及建筑机械
，尤其涉及一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质。
技术介绍
现有的塔机施工，在吊物运行时，存在摆动现象，业界正聚焦塔机防摇摆、防斜拉斜吊等异常工况的控制研究，大多的技术方案均需要用到吊物与铅垂线之间的夹角(后续简称为夹角)作为控制的关键参数。行业中没有基于直接测量信息计算摆角的办法，即使在一些研究文献资料上提及的检测方法也是依赖于运动学方程进行的状态估算。现有技术基于理论运动学方程进行估算，无法考虑实际运动中存在摩擦力等不确定因素导致的影响，进而在估算摆角时，实际的运动学方程必然存在估算不准确的问题，如果要充分消除不确定因素，将对制造过程带来严苛的要求，进而使检测部件的费用昂贵，制约了在塔机产业的普及应用。且相关检测部件用于塔机控制时需安装在塔机吊钩处，还存在特殊的供电要求。
技术实现思路
针对上述现有技术中存在的不足，本专利技术提供了一种夹角测算方法、装置、系统及机器可读存储介质，可解决现有技术中塔机迪吊物与铅垂面之本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种夹角测算方法，其特征在于，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在所述定滑轮的销轴处，该方法包括：/n获取所述塔机沿铅垂方向上承受的负载和所述拉绳承受的拉力；/n根据所述负载和所述拉力计算得到所述吊物与铅垂面的夹角。/n

【技术特征摘要】
1.一种夹角测算方法，其特征在于，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在所述定滑轮的销轴处，该方法包括：
获取所述塔机沿铅垂方向上承受的负载和所述拉绳承受的拉力；
根据所述负载和所述拉力计算得到所述吊物与铅垂面的夹角。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
通过所述塔机上的力矩限制器获取所述负载。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，该方法还包括：
通过所述重量传感器获取所述拉力。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，采用下述公式计算所述吊物与铅垂面的夹角：



其中，θ为所述吊物与铅垂面的夹角，M为所述负载，F为所述拉力。


5.一种夹角测算装置，其特征在于，拉绳通过塔机上的定滑轮拉吊吊物，重量传感器安装在所述定滑轮的销轴处，该装置包括：
获取模块，用于获取所述塔机沿铅垂方向上承受的...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄国勇，郑捷，唐舒堤，
申请(专利权)人：湖南中联重科建筑起重机械有限责任公司，中联重科股份有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43