一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法技术

本发明专利技术涉及PCB检测技术领域，具体为一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，包括如下步骤：步骤一、真空吸盘在机械手的带动下慢慢靠近PCB板，此时随着真空吸盘与PCB板的距离的改变，将触动电容式接近开关，使其发出信号，启动真空吸盘吸取PCB板；另一方面随着吸嘴与PCB板之间的气压的改变，也将触动真空压力传感器使其发出信号，传送上料储存架已有PCB板的信息，机械手将根据所获取的信息首先在PCB板中部位置实施轻压动作，但不启动真空发声器，使得一摞PCB板稍微摆放紧凑。本发明专利技术通过改进型真空吸盘的设计，能够有效避免在PCB板检测过程中对于较轻和较薄板料抓取失误的现象出现，大大提高机械手抓板效率。

A method to avoid absorbing lighter and thinner materials during feeding

【技术实现步骤摘要】
一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法
本专利技术涉及PCB检测
，具体为一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法。
技术介绍
近十几年来，我国印制电路板制造行业发展迅速，总产值、总产量双双位居世界第一。由于电子产品日新月异，价格战改变了供应链的结构，中国兼具产业分布、成本和市场优势，已经成为全球最重要的印制电路板生产基地，印制电路板从单层发展到双面板、多层板和挠性板，并不断地向高精度、高密度和高可靠性方向发展。不断缩小体积、减少成本、提高性能，使得印制电路板在未来电子产品的发展过程中，仍然保持强大的生命力。未来印制电路板生产制造技术发展趋势是在性能上向高密度、高精度、细孔径、细导线、小间距、高可靠、多层化、高速传输、轻量、薄型方向发展，可见市场上将会越来越多轻量、薄型PCB板，针对较轻和较薄板料在全自动送料过程中经常出现抓取失误的现象，必须采取相应措施减少甚至避免失误，从而提高机械手抓板效率，进而促进全自动飞针测试机生产效率。鉴于此，我们提出一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法。
技术实现思路
为了弥补以上不足，本专利技术提供了一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法。本专利技术的技术方案是：一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，包括如下步骤：步骤一、真空吸盘在机械手的带动下慢慢靠近PCB板，此时随着真空吸盘与PCB板的距离的改变，将触动电容式接近开关，使其发出信号，启动真空吸盘吸取PCB板；另一方面随着吸嘴与PCB板之间的气压的改变，也将触动真空压力传感器使其发出信号，传送上料储存架已有PCB板的信息，机械手将根据所获取的信息首先在PCB板中部位置实施轻压动作，但不启动真空发声器，使得一摞PCB板稍微摆放紧凑；步骤二、机械手将根据PCB板实际外形尺寸信息，将真空吸盘稍微上移，并与PCB板成锐角，利用真空吸盘最上面一排吸嘴去吸取PCB板，排除多余位置的吸附作用，使得PCB板在吸嘴与其自身重力的双重作用下绕着PCB板底边而倾倒，此时真空吸盘顺势摆动并与PCB板全面结合，实现顺利抓取PCB板的过程；步骤三、当PCB板边缘部分较为不规则，空孔位较多，不利于真空吸盘吸取，则真空吸盘将根据真空压力传感器测定值，再对真空吸盘沿着PCB板平面上下微调，直至能利用最上一排吸嘴吸取到PCB板为止；步骤四、机械手抓取PCB板后，移动至激光检测区域；步骤五、当激光检测区域检测到板厚b为设定值时，机械手将紧着下一步动作，当激光检测区域检测到板厚b大于设定值时，机械手将重新抓板，此时关闭真空发生器，利用真空吸盘中最上一排吸吸嘴去间隔开两片紧挨在一起PCB板，紧接着再次启动真空发生器，吸取分开的PCB板，从而顺利实现真空吸盘抓取一片PCB板的动作。作为优选的技术方案，所述机械手通过螺丝安装于飞针测试机的机架上，所述机械手的一侧安装有上料储存架，所述PCB板放置于上料储存架上。作为优选的技术方案，所述机械手包括固定安装于机架上的固定安装底板，所述固定安装底板上设有一级驱动电机，一级驱动电机的输出轴连接有小带轮，所述小带轮的一侧通过传送带连接有大带轮，所述大带轮上安装有二级传动立柱，所述二级传动立柱上安装有二级驱动电机，二级驱动电机的输出轴链接有二级旋转轮，所述二级旋转轮上安装有三级传动立柱，所述三级传动立柱上安装有三级驱动电机，三级驱动电机的输出轴连接有三级旋转轮，所述三级旋转轮上安装有四级传动立柱，所述四级传动立柱上安装有四级驱动电机，四级驱动电机的输出轴连接有四级旋转轮，所述四级旋转轮上安装有真空吸盘固定板。作为优选的技术方案，所述真空吸盘固定安装于真空吸盘固定板末端。作为优选的技术方案，所述上料储存架靠近机械手的末端的正下方设有激光位移传感器支架，所述激光位移传感器支架上安装有激光位移传感器，所述激光位移传感器上安装有激光发射器。作为优选的技术方案，所述激光发射器斜向上发出激光束形成激光检测区域。作为优选的技术方案，所述设定值为单块PCB板的板厚。作为优选的技术方案，所述真空吸盘的背面设有两个相互对称的真空压力传感器，两个真空压力传感器之间设有真空发生器，所述真空吸盘的正面设有若干吸嘴，且真空吸盘的正面靠近顶面的位置设有电容式接近开关，真空吸盘的正面位于中心位置设有CCD摄像头。作为优选的技术方案，所述真空吸盘是一个封闭的空心体，真空发生器通过真空管连接到真空吸盘，吸嘴安装固定在真空吸盘上，并按线性排列。与现有技术相比，本专利技术的有益效果是：本专利技术通过改进型真空吸盘的设计，能够有效避免在PCB板检测过程中对于较轻和较薄板料抓取失误的现象出现，大大提高机械手抓板效率。附图说明图1为本专利技术整体结构示意图；图2为本专利技术机械手的整体结构示意图；图3为本专利技术真空吸盘的结构示意图；图4为本专利技术真空吸盘的正视图；图5为本专利技术电容式接近开关的工作电路原理图；图6为本专利技术真空发生器的工作原理示意图；图7为本专利技术真空吸盘的控制模块图其一；图8为本专利技术真空吸盘的控制模块图其二；图9为本专利技术激光位移传感器检测过程中时间状态分布图。图中：机架1、机械手2、固定安装底板20、小带轮21、大带轮22、二级传动立柱23、二级旋转轮24、三级传动立柱25、三级旋转轮26、四级传动立柱27、四级旋转轮28、真空吸盘固定板29、真空吸盘3、真空发生器30、真空压力传感器31、吸嘴32、电容式接近开关33、CCD摄像头34、上料储存架4、PCB板5、激光检测区域6、激光位移传感器支架7、激光位移传感器8、激光发射器9。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。请参阅图1-9，本专利技术提供一种技术方案：一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，包括如下步骤：步骤一、真空吸盘3在机械手2的带动下慢慢靠近PCB板5，此时随着真空吸盘3与PCB板5的距离的改变，将触动电容式接近开关33，使其发出信号，启动真空吸盘3吸取PCB板5；另一方面随着吸嘴32与PCB板5之间的气压的改变，也将触动真空压力传感器31使其发出信号，传送上料储存架4已有PCB板5的信息，机械手2将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，其特征在于：包括如下步骤：/n步骤一、真空吸盘(3)在机械手(2)的带动下慢慢靠近PCB板(5)，此时随着真空吸盘(3)与PCB板(5)的距离的改变，将触动电容式接近开关(33)，使其发出信号，启动真空吸盘(3)吸取PCB板(5)；另一方面随着吸嘴(32)与PCB板(5)之间的气压的改变，也将触动真空压力传感器(31)使其发出信号，传送上料储存架(4)已有PCB板(5)的信息，机械手(2)将根据所获取的信息首先在PCB板(5)中部位置实施轻压动作，但不启动真空发声器(30)，使得一摞PCB板(5)稍微摆放紧凑；/n步骤二、机械手(2)将根据PCB板(5)实际外形尺寸信息，将真空吸盘(3)稍微上移，并与PCB板(5)成锐角，利用真空吸盘(3)最上面一排吸嘴(32)去吸取PCB板(5)，排除多余位置的吸附作用，使得PCB板(5)在吸嘴(32)与其自身重力的双重作用下绕着PCB板(5)底边而倾倒，此时真空吸盘(3)顺势摆动并与PCB板(5)全面结合，实现顺利抓取PCB板(5)的过程；/n步骤三、当PCB板(5)边缘部分较为不规则，空孔位较多，不利于真空吸盘(3)吸取，则真空吸盘(3)将根据真空压力传感器(31)测定值，再对真空吸盘(3)沿着PCB板(5)平面上下微调，直至能利用最上一排吸嘴(32)吸取到PCB板(5)为止；/n步骤四、机械手抓取PCB板后，移动至激光检测区域(6)；/n步骤五、当激光检测区域(6)检测到板厚b为设定值时，机械手(2)将紧着下一步动作，当激光检测区域(6)检测到板厚b大于设定值时，机械手(2)将重新抓板，此时关闭真空发生器(30)，利用真空吸盘(33)中最上一排吸吸嘴(32)去间隔开两片紧挨在一起PCB板(5)，紧接着再次启动真空发生器(30)，吸取分开的PCB板(5)，从而顺利实现真空吸盘(3)抓取一片PCB板(5)的动作。/n...

【技术特征摘要】
1.一种避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，其特征在于：包括如下步骤：
步骤一、真空吸盘(3)在机械手(2)的带动下慢慢靠近PCB板(5)，此时随着真空吸盘(3)与PCB板(5)的距离的改变，将触动电容式接近开关(33)，使其发出信号，启动真空吸盘(3)吸取PCB板(5)；另一方面随着吸嘴(32)与PCB板(5)之间的气压的改变，也将触动真空压力传感器(31)使其发出信号，传送上料储存架(4)已有PCB板(5)的信息，机械手(2)将根据所获取的信息首先在PCB板(5)中部位置实施轻压动作，但不启动真空发声器(30)，使得一摞PCB板(5)稍微摆放紧凑；
步骤二、机械手(2)将根据PCB板(5)实际外形尺寸信息，将真空吸盘(3)稍微上移，并与PCB板(5)成锐角，利用真空吸盘(3)最上面一排吸嘴(32)去吸取PCB板(5)，排除多余位置的吸附作用，使得PCB板(5)在吸嘴(32)与其自身重力的双重作用下绕着PCB板(5)底边而倾倒，此时真空吸盘(3)顺势摆动并与PCB板(5)全面结合，实现顺利抓取PCB板(5)的过程；
步骤三、当PCB板(5)边缘部分较为不规则，空孔位较多，不利于真空吸盘(3)吸取，则真空吸盘(3)将根据真空压力传感器(31)测定值，再对真空吸盘(3)沿着PCB板(5)平面上下微调，直至能利用最上一排吸嘴(32)吸取到PCB板(5)为止；
步骤四、机械手抓取PCB板后，移动至激光检测区域(6)；
步骤五、当激光检测区域(6)检测到板厚b为设定值时，机械手(2)将紧着下一步动作，当激光检测区域(6)检测到板厚b大于设定值时，机械手(2)将重新抓板，此时关闭真空发生器(30)，利用真空吸盘(33)中最上一排吸吸嘴(32)去间隔开两片紧挨在一起PCB板(5)，紧接着再次启动真空发生器(30)，吸取分开的PCB板(5)，从而顺利实现真空吸盘(3)抓取一片PCB板(5)的动作。


2.如权利要求1所述的避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，其特征在于：所述机械手(2)通过螺丝安装于飞针测试机的机架(1)上，所述机械手(2)的一侧安装有上料储存架(4)，所述PCB板(5)放置于上料储存架(4)上。


3.如权利要求1所述的避免送料过程中吸取较轻和较薄板料的方法，其特征在于：所述机械手(2)包括固定安装于机...

【专利技术属性】
技术研发人员：麦伟东，李金棠，黄达许，
申请(专利权)人：深圳市迈创力科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44