一种基于立体视觉的手持示教装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，涉及机器人示教和立体视觉领域。手持示教装置包括信号发送单元、模式选择单元、信号触发装置、电源模块、光斑点、示教装置本体、姿态传感器和位姿测量杆件。操作手持示教装置的位姿测量杆件末端以设定的姿态移动到规划路径上的设定点的位置，获取光斑点的图像信息，通过数据处理获取立体视觉坐标系到光斑点坐标系的位姿矩阵，结合姿态传感器的测量结果进一步构建位姿测量杆件末端坐标系到机器人基座标系的位姿矩阵，求算示教点在机器人基坐标系下的位姿信息，根据模式选择单元选择的拟合方式，机器人复现示教点轨迹。本装置简单灵活、工作效率高，能够实现快速示教，提升机器人使用易用性。

A handheld teaching device and method based on stereo vision

【技术实现步骤摘要】
一种基于立体视觉的手持示教装置及方法
本专利技术涉及机器人示教设备，具体涉及一种基于立体视觉和三个光源的手持示教装置及方法。
技术介绍
工业机器人在各个行业中的应用越来越广泛，而机器人示教过程则是机器人工作过程中重要的一步。目前在机器人示教主要有两种方法——人工示教方法和离线示教方法。人工示教是指由人工导引机器人末端执行器，或由人工操作导引机械模拟装置，或用示教盒来使机器人完成预期的动作，由于此类机器人的编程通过实时在线示教程序来实现，而机器人本身凭记忆操作，故能不断重复再现。离线示教法指先对喷件信息进行采集，在计算机上模拟仿真编程，通过轨迹规划形成轨迹路径。但是传统示教过程耗费了操作人员大量时间，因此需要一种快速简单的示教办法。近年来，机器人视觉技术为解决机器人示教问题带来新的可能。目前比较成熟的视觉技术有基于飞行时间(TOF)、结构化光、双目视觉和光场的技术。这些技术都能通过一定的算法得到被测对象的深度信息，将深度信息反馈给机器人系统，便可解决机器人示教中的深度问题。
技术实现思路
本专利技术提出使用一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，其特征在于，至少包括信息发送单元(1)、信号触发装置(2)、至少三个光源(3)、手持握柄(4)、位姿测量杆件(5)；所述信息发送单元(1)安装在手持握柄(4)内；所述信号触发开关(2)安装在手持握柄(4)上；所述三个光源(3)不共线并固定在手持握柄(4)上；所述位姿测量杆件(5)安装并固定在手持握柄(4)前端。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，其特征在于，至少包括信息发送单元(1)、信号触发装置(2)、至少三个光源(3)、手持握柄(4)、位姿测量杆件(5)；所述信息发送单元(1)安装在手持握柄(4)内；所述信号触发开关(2)安装在手持握柄(4)上；所述三个光源(3)不共线并固定在手持握柄(4)上；所述位姿测量杆件(5)安装并固定在手持握柄(4)前端。


2.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，其特征在于，所述信号触发装置(2)被按下后，点亮光源(3)，同时所述信息发送单元(1)发送信号控制相机完成拍照，其传输方式采用有线传输或无线传输或有线和无线传输方式。


3.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，其特征在于，进行基于立体视觉的示教时，所述至少三个光源(3)在相机有效视场范围内，所述至少三个光源(3)能够在相机成像图清晰完整的显示全部光斑。


4.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的手持示教装置及方法，其特征在于：所述至少三个光源(3)不共线，并且其相互位置关系固定且已知，用于确定所述特征识别单元(5)的坐标系与立体视觉坐标系之间的位姿变换矩阵。


5.根据权利要求1所述的一种基于立体视觉的手持示教装...

【专利技术属性】
技术研发人员：潘海鸿，王耀玮，田硕，刘吉刚，陈琳，梁旭斌，蒲明辉，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西;45