【技术实现步骤摘要】
一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人
本专利技术属于机器人的
，尤其涉及一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人。
技术介绍
相对于传统人工打磨，机器人等机动化装备的打磨具有目标定位精确、打磨质量高、稳定性高等优点，为打磨行业的自动化奠定了技术基础，能提高打磨效率、改善工人劳动条件、降低工人操作技术的要求等。目前市面上主要的自动化打磨装备是平面磨床，这种装备的结构由花岗岩底座，砂轮架，以及打磨用的砂轮组成。这种平面磨床的优点是打磨非常平稳，但是自动化程度不高，需要工作人员的协作，且打磨精度不高。在随着机器人的发展过程中，打磨机器人逐渐成熟，很多机器人集成商采用在六轴工业机器人的基础上，在其末端添加打磨机的方式开发的打磨机器人，这种打磨机器人由于本体设计完全是机器人本体制造商设计制作，因此整体的打磨机器人开发效率很高，但是这种方式有两个缺点，一是成本较高，二是打磨方式还是和平面磨床的打磨一样刚性打磨，精度不高。奥地利FerRobotics公司研发了气动被动柔顺装置，为打磨行业带来了一个重要的转变。而这种被动柔顺装置结构复杂，...
【技术保护点】
1.一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人，包括直角坐标机器人（1）和被动柔顺打磨装置（2），直角坐标机器人（1）包括安装架（11）、一对X轴线性驱动机构（12）、Y轴线性驱动机构（13）和Z轴线性驱动机构（14），所述安装架（11）包括水平的矩形框（111），所述被动柔顺打磨装置（2）通过法兰固定安装在Z轴线性驱动机构（14）的底端，使得被动柔顺打磨装置（2）实现X、Y、Z轴方向的三自由度的运动；/n其特征在于：所述被动柔顺打磨装置（2）包括被动柔顺机构（21）和打磨机构（22），打磨机构（22）通过打磨机安装框（221）和被动柔顺机构（21）固定连接；/n所述被动柔顺机构...
【技术特征摘要】
1.一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人，包括直角坐标机器人（1）和被动柔顺打磨装置（2），直角坐标机器人（1）包括安装架（11）、一对X轴线性驱动机构（12）、Y轴线性驱动机构（13）和Z轴线性驱动机构（14），所述安装架（11）包括水平的矩形框（111），所述被动柔顺打磨装置（2）通过法兰固定安装在Z轴线性驱动机构（14）的底端，使得被动柔顺打磨装置（2）实现X、Y、Z轴方向的三自由度的运动；
其特征在于：所述被动柔顺打磨装置（2）包括被动柔顺机构（21）和打磨机构（22），打磨机构（22）通过打磨机安装框（221）和被动柔顺机构（21）固定连接；
所述被动柔顺机构（21）包括上下相对水平设置的上基座（211）和下基座（212）、配合的滚珠花键套筒（213）和滚珠花键（214）、气缸套筒连接件（215）、竖直的气缸（216）、以及电气比例阀（217）；
所述上基座（211）的下端面竖直固定安装着滚珠花键套筒（213），滚珠花键（214）从下至上配合插设在滚珠花键套筒（213）内，且滚珠花键（214）的底端通过滚珠花键连接块固定安装在下基座（212）上；
所述滚珠花键套筒（213）的底端和气缸套筒连接件（215）的一端固定连接，气缸套筒连接件（215）的另一端和气缸（216）的底端固定连接，气缸（216）的活塞杆从下至上配合插设在气缸（216）内，且活塞杆的底端通过活塞杆连接块固定安装在下基座（212）上；所述气缸（216）的进气口连通有电气比例阀（217），且电气比例阀（217）固定安装在上基座（211）上；
工作时，直角坐标机器人（1）带动着被动柔顺打磨装置（2）定位在待打磨的平面工件表面处，被动柔顺机构（21）通过气缸活塞杆给气动打磨机（222）向下的推力，并开启气动打磨机（222），使得气动打磨机（222）的转动板转动，打磨平面工件的表面。
2.根据权利要求1所述一种面向平面工件的被动柔顺打磨机器人，其特征在于：所述每个X轴线性驱动机构（12）、Y轴线性驱动机构（13）和Z轴线性驱动机构（14）均包括基板（31）、滚珠丝杆（32）和滑块（33）；所述滚珠丝杆（32）延伸方向和基板（31）的延伸方向一致，并通过两端的丝杆安装板（34）安装在基板（31）上，且滚珠丝杆（32）的一端通过联轴器（35）连接有电机（36），所述基板（31）的两侧对...
【专利技术属性】
技术研发人员：訾斌，檀晓宏，王正雨，钱森，王道明，钱钧，刘亚军，徐锋，
申请(专利权)人：合肥工业大学，
类型：发明
国别省市：安徽;34
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