【技术实现步骤摘要】
一种小车路线规划方法及系统
本专利技术涉及机器人控制领域，具体涉及到一种小车路线规划方法及系统。
技术介绍
自动导引运输车AGV(AutomatedGuidedVehicle)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。随着智能化工厂的普及，越来越多的工厂在生产环境用采用AGV用以辅助运输。在生产环境中，除了沿固定路线运动的AGV外，还有很多工厂的AGV采用实时路线规划的方式进行控制，最常见的就是两辆AGV的预设行进轨迹存在冲突点，中央控制器需要根据预设的逻辑对发生运动冲突的两辆AGV进行路线的重新规划，以避免两辆AGV相撞。目前针对两辆AGV行进轨迹冲突的问题，行业内已有较为多样化的冲突点解决方案，在满足必要的限定条件下，如到达时间限定等条件，如何评价各种不同的冲突点解决方案的优劣暂时行业内还没有较为统一的说法。
技术实现思路
本专利技术提供了一种小车路线规划方法及系统，该方法以两辆小车的总能耗评价冲突点解决方案的优劣，可从节能方面...
【技术保护点】
1.一种小车路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：/n在第一小车的预设行进轨迹和第二小车的预设行进轨迹存在冲突点时，基于预设的k种AGV路径规划方法分别得出k种冲突点解决方案S
【技术特征摘要】
1.一种小车路线规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
在第一小车的预设行进轨迹和第二小车的预设行进轨迹存在冲突点时，基于预设的k种AGV路径规划方法分别得出k种冲突点解决方案St,t＝1,2,3,…,k；
St包括pt和qt，其中，pt为第t冲突点解决方案下的第一小车关于行进轨迹和行进速度的驱动方案，qt为第t冲突点解决方案下关于行进轨迹和行进速度的第二小车的驱动方案；
分别计算所述k种冲突点解决方案下的第一小车和第二小车的总耗能Wt,t＝1,2,3,…,k；
比较所述k种冲突点解决方案的总耗能，以所述总耗能最小的冲突点解决方案作为最佳方案并基于所述最佳方案分别驱动所述第一小车和第二小车运动。
2.如权利要求1所述的小车路线规划方法，其特征在于，pt包括第一小车行进轨迹a＝(a1,a2,…,ax)和第一小车行进速度其中，第一小车行进轨迹由若干段轨迹a1,a2,…,ax组成，所述若干段轨迹a1,a2,…,ax的对应行进速度分别为
qt包括第二小车行进轨迹b＝(b1,b2,…,bx)和第二小车行进速度其中，第二小车行进轨迹由若干段轨迹b1,b2,…,bx组成，所述若干段轨迹b1,b2,…,bx的对应行进速度为
3.如权利要求2所述的小车路线规划方法，其特征在于，第一小车和第二小车为同一型号小车。
4.如权利要求3所述的小车路线规划方法，其特征在于，基于神经网络模型分别计算所述k种冲突点解决方案下的第一小车和第二小车的总耗能Wt,t＝1,2,3,…,k；
所述基于神经网络模型分别计算所述k种冲突点解决方案下的第一小车和第二小车的总耗能Wt包括：
预构建所述神经网络模型；
输入第t种冲突点解决方案下的第一小车的负荷Fa、第...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈启宇，陈宇，段鑫，邹兵，曹永军，黄丹，唐朝阳，黄文昶，白大勇，陈儒，
申请(专利权)人：华南智能机器人创新研究院，广东省智能制造研究所，
类型：发明
国别省市：广东;44
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