自动驾驶控制方法和设备技术

本发明专利技术提出了一种自动驾驶控制方法和设备，其中该方法包括：通过所述高斯过程模型基于所述车辆的当前的状态参数进行预测，得到预测控制参数；其中，所述高斯过程模型是基于预设的训练数据所建立；获取所述车辆上预设传感器检测到的相较于所述控制目标的控制偏差；基于所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到执行参数；基于所述执行参数进行车辆的自动驾驶控制。中基于高斯过程确定复杂系统中不能直接建模的部分，然后在高斯过程所确定结果的基础上给予反馈控制来处理实时的不确定性，以此结合了高斯过程与反馈控制两者的优点并应用在自动驾驶上，即使样本数据少，也起到了很好的自动控制的效果。

Automatic driving control method and equipment

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法和设备
本专利技术涉及自动驾驶领域，特别涉及一种自动驾驶控制方法和设备。
技术介绍
智能驾驶是未来车辆发展的必然趋势，是避免人为驾驶失误和提高交通效率的有效途径。且现有通信、电子与计算机技术的日新月异发展也为智能驾驶技术的开发奠定了坚实的基础。美国电气和电子工程师协会(IEEE)预测到2040年，75％的车辆将是智能驾驶汽车。智能驾驶车辆的市场增速将是其他车辆的10倍，并且智能驾驶车辆的出现将交通事故率降至10％。为了实现无人车在真实道路上的安全行驶，不但需要车体感知端对物体进行精确的识别与追踪，而且需要决策控制端能够根据当前的道路状况做出合理的动作。它主要包括行为预测，避障，轨迹规划、动作规划和执行机构等部分。由于驾驶场景相对复杂,驾驶员的行为通常又是复杂多变的，交通道路突发情况亦时有发生，难以进行准确而完整的建模。有限状态机模型曾被广泛的用于无人驾驶决策的建模，可支持动态建模，它将造成驾驶行为变化的事件进行归纳总结，分成有限个驾驶行为，每种行为对应于不同的车辆操控方式，基于规则或统计模型构建无人驾驶决策模型。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，应用于车辆进行预设控制目标的自动驾驶控制，该方法包括：/n通过所述高斯过程模型基于所述车辆的当前的状态参数进行预测，得到预测控制参数；其中，所述高斯过程模型是基于预设的训练数据所建立；/n获取所述车辆上预设传感器检测到的相较于所述控制目标的控制偏差；/n基于所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到执行参数；/n基于所述执行参数进行车辆的自动驾驶控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，应用于车辆进行预设控制目标的自动驾驶控制，该方法包括：
通过所述高斯过程模型基于所述车辆的当前的状态参数进行预测，得到预测控制参数；其中，所述高斯过程模型是基于预设的训练数据所建立；
获取所述车辆上预设传感器检测到的相较于所述控制目标的控制偏差；
基于所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到执行参数；
基于所述执行参数进行车辆的自动驾驶控制。


2.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述训练数据包括：作为样本的状态参数、与作为样本的状态参数对应的执行参数。


3.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述控制偏差对应的项目包括：车辆前进方向与所在车道坐标系纵轴的夹角、车辆车体坐标系原点距离所在车道轴线的侧方偏移距离。


4.如权利要求3所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述“基于所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到执行参数”，包括：
基于相同项目下的所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到相同项目下的执行参数。


5.如权利要求1所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述“基于所述控制偏差与所述预测控制参数进行运算反馈得到执行参数”，包括：
通过PID基于所述控制偏差与所述预测控制参数得到执行参数；或
通过MPC基于所述控制偏差与所述预测控制参数得到执行参数；或
通过LQR基于所述控制偏差与所述预测控制参数得到执行参数。


6.如权利要求5所述的一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述“通过PID基于所述控制偏差与所述预测控制参数得到执行参数”是基于下述公式来进行的：



其中，U(t)为执行参数；kp为；Ti为积分常数；Td为微分时间常数；err(t)为控所述制误差与所述预测控制参数的差值比例增益。


7.如权利要求6所...

【专利技术属性】
技术研发人员：李慧云，方文其，
申请(专利权)人：深圳先进技术研究院，
类型：发明
国别省市：广东;44