【技术实现步骤摘要】
一种主动式车辆连续跟踪装置、系统及方法
本专利技术实施例涉及目标跟踪、行为轨迹分析
，具体涉及一种主动式车辆连续跟踪装置、系统及方法。
技术介绍
高速公路上需要对行驶的车辆进行车速和行驶状态的监控，对汽车基础信息进行搜集，现有车牌抓拍系统主要由外部触发或自我触发两种工作方式，来实现对车辆的图像抓拍功能，外部触发工作方式主要是由：线圈车辆检测器、测速雷达传感器、多目标雷达传感器、激光雷达传感器等来实现，当车辆经过以上检测器预画划定的检测区域时，传感器就会给车牌抓拍摄像机以及触发信号(一般是IO控制量)，车牌抓拍摄像机在接收到这个触发信息号时便启动自身的摄像机快门实现对车辆的图像的抓拍。自我触发一般是在摄像机内部一个自动运行的抓拍触发程序来完成，需要通过车牌抓拍摄像机自身的设置软件在摄像机图像内画定触发区域，来模拟外部触发设备发出的触发信号，当车辆经过摄像机内部设定的区域时，摄像机软件便会产生自我触发逻辑判断，判断有无车辆进入触发区域，如有便会自我给出触发信号，实现自我触发并对车辆进行抓拍获取车辆图像信息。由于夜间...
【技术保护点】
1.一种主动式车辆连续跟踪装置，其特征在于，所述车辆连续跟踪装置包括：雷达传感器、车辆抓拍摄像机、数据采集处理器，所述雷达传感器等间距设置在道路侧边或道路中间，所述车辆抓拍摄像机设置在车道的上方，根据车道的数量设置对应数量的车辆抓拍摄像机，所述数据采集处理器采用与雷达设备同点安装的方式，安装在道路侧边分别与雷达传感器以及车辆抓拍摄像机通过网络相互连接，所述雷达传感器通过扫描的方式，采集雷达检测区域范围内所有的静止目标和运动目标的原始数据，并送至数据采集处理器进行数据的分析处理来获得的车辆动态数据，并依照预先设定的规则对进入雷达检测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯...
【技术特征摘要】
1.一种主动式车辆连续跟踪装置，其特征在于，所述车辆连续跟踪装置包括：雷达传感器、车辆抓拍摄像机、数据采集处理器，所述雷达传感器等间距设置在道路侧边或道路中间，所述车辆抓拍摄像机设置在车道的上方，根据车道的数量设置对应数量的车辆抓拍摄像机，所述数据采集处理器采用与雷达设备同点安装的方式，安装在道路侧边分别与雷达传感器以及车辆抓拍摄像机通过网络相互连接，所述雷达传感器通过扫描的方式，采集雷达检测区域范围内所有的静止目标和运动目标的原始数据，并送至数据采集处理器进行数据的分析处理来获得的车辆动态数据，并依照预先设定的规则对进入雷达检测范围的车辆进行跟踪监控，并生成与车辆对应的唯一ID身份编号，所述车辆抓拍摄像机与数据采集处理器连接后，当雷达传感器检测到有车辆进入预先设定好的触发抓拍区域时，数据采集处理器将带有车辆对应的唯一ID身份编号的动态跟踪信息作为触发信号，发送给与触发区域上对应的车辆抓拍摄像机进行同步触发抓拍，抓拍后的图片由车辆抓拍摄像机进行编号，编号内容与雷达传感器对同一车辆生成的唯一ID身份编号信息一致，并将带有编码信息的图片反向送给数据采集处理器经过图像识别来获取车辆的特征数据，数据采集处理器将同一辆车的动态数据与特征数据按照预先设定好的规则进行关联融合完成车辆整体数据整合工作，数据采集处理器的处理结果发送至中心数据管理服务器进行存储。
2.如权利要求1所述的一种主动式车辆连续跟踪装置，其特征在于，所述雷达传感器通过高速扫描的方式，获取检测范围内的所有的目标物体的雷达波反射信号信息，其中包括静止目标的信息、运动目标的信息以及干扰信号信息，这些信息通过数据采集处理器进行分析处理后获得车辆的动态信息，动态信息包括：车辆实时的运动速度、运动方向、经纬度、车辆尺寸、车辆类型、方向角、所在车道、目标距离雷达靶面的XYZ坐标值、系统中的ID身份编号以及车辆有无异常情况出现。
3.如权利要求1所述的一种主动式车辆连续跟踪装置，其特征在于，所述车辆抓拍摄像机安装在车道的正上方，车辆抓拍摄像机的视野对准被检测的车辆驶过的车道，其安装的数量与车道对应的数量一致，在雷达传感器的检测区域内通过系统划定车辆抓拍最佳触发区域，并通过数据采集处理器中的系统设置将划定的雷达传感器的触发区域与对应车辆抓拍摄像机进行关联，当雷达传感器检测到有车辆进入其检测区域时，数据采集处理器中运行的系统将提取该车辆的动态信息，并一直对该车辆进行实时跟踪定位，当被跟踪的车辆驶入到车辆抓拍触发区域时，数据采集处理器将车辆带有ID身份编号动态信息转化为触发信号以及此车ID身份编号信息同时发送给对应车辆触发抓拍区域上方的车辆抓拍摄像机，实现对车辆的跟踪并同步触发抓拍的功能，车辆抓拍摄像机抓拍后的车辆图片进行与车辆的ID身份信息一致的编码并发送至数据采集处理器进行分析处理，所述数据采集处理器利用图像识别技术来获取车辆的特征信息，车辆的特征信息包括：车牌信息、车标信息、车系信息、车型信息、车辆颜色信息、生产年代信息、驾驶人员信息，数据采集处理器将同一辆被跟踪定位的车辆的动态数据信息以及被车辆抓拍摄像机抓取经数据采集处理器处理后获得的车辆的特征信息进行绑定及融合，完成车辆在系统中的全部数据的整合工作。
4.一种主动式车辆连续跟踪系统，其特征在于，所述系统包括：车辆遮挡跟踪补偿模块、雷达数据处理同步触发抓拍模块、车辆ID身份编号修正模块、车辆连续跟踪信息传递交互模块、车辆完整数据信息丢失二次校准信息回溯模块、动态信息与特征信息绑定融合模块，所述车辆遮挡跟踪补偿模块根据雷达扫描汽车自丢失信息前五次点迹信息的变化规律，并依据车辆现在的运动规律以及借鉴惯性导航的思维逻辑，进行模拟点迹及动态信息补偿的一种方式，当车辆处于车辆遮挡区域而无法被雷达有效扫描到并获取车辆的动态信息时，根据雷达扫描形成车辆运动点迹时间间隔对即将出现下一个的点迹位置以及动态信息进行模拟预测和补充填点，模拟仿真汽车正常行驶在雷达检测区域内，雷达扫描形成的车辆点迹信息和车辆的动态信息，当经过多轮补点后仍未接收到雷达发送过来的最新真实的车辆点迹数据信息时则判定车辆短暂丢失，所述数据采集处理器中运行车辆遮挡跟踪补偿模块将判定为短暂丢失的车辆纳入丢失车辆列表中并在数据库中进行缓存，并继续进行模拟车辆跟踪数据补偿填点，并将模拟仿真补偿的点迹数据信息和车辆的动态数据信息不断的存入数据库中以备调用，并结合雷达实时扫描车辆点迹数据在合理偏差阈值范围内与丢失车辆列表内的车辆数据逐一匹配，直至匹配成功，匹配成功后被模拟补偿的点迹信息将被送入车辆ID身份编号修正模块，进行数据信息修正输出，否则经过多轮车辆跟踪点迹数据补偿后仍无法匹配成功则判定车辆在雷达覆盖的扫描范围内永久丢失，并从丢失车辆列表中移除且停止目标车辆补偿工作。
5.如权利要求4所述的一种主动式车辆连续跟踪系统，其特征在于所述雷达数据处理同步触发抓拍模块实现对雷达采集回来的原始数据进行实时的分析处理以得到车辆的动态数据信息以及唯一ID身份编号信息，当系统检测到有被跟踪实时定位的车辆进入预先设定的车辆抓拍触发区域时，数据采集处理器将车辆的动态信息转化为车辆抓拍摄像机的触发控制信号发送给车辆抓拍摄像机，实现车辆实时跟踪定位同步触发抓拍的功能。
6.如权利要求4所述的一种主动式车辆连续跟踪系统，其特征在于，所所述动态信息与特征信息绑定融合模块是数据采集处理器将车辆抓拍摄像机抓拍触发信号以车辆唯一ID身份编号信息发送给车辆抓拍摄像机时，车辆抓拍摄像机收到触发信号后执行拍照并获取图片，摄像机再将获取后的图片按照车辆唯一ID身份编号进行编码，其编码内容与ID身份编号内容一致，编码后的图片被反向送到数据采集处理器中进行图像识别来获取车辆的特征信息，其车辆特征信息再次进行编码，编码同样按照ID身份编号编制，数据采集处理器将同一个ID身份编号的车辆动态信息与车辆特征信息进行关联融合，来实现车辆完整数据的整合，完整数据包括：车辆的动态数据与车辆的特征数据。
7.如权利要求4所述的一种主动式车辆连续跟...
【专利技术属性】
技术研发人员：冯保国，
申请(专利权)人：河北德冠隆电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：河北;13
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